有关FANUC系统立式加工中心伺服优化报告

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1、关于FANUC系统立式加工中心伺服优化报告由于做伺服优化需要专业知识较强(需要明白电流环,速度环,位置环之间控制关系及滤波器的使用),优化失败还会造成机床振动。所以要简化伺服优化操作,使改的参数越少越好。一.下面以α12/3000i伺服电机为例在数控系统MDI键盘上，按下system键进入伺服信息画面如下图。将伺服电机规格码“243”＋50＝293填入下图电机代码方框中，并将初始化设定位置0见下图，重新上电。重新上电后输入下列参数N02003A1P00101100A2P00101100A3P001011002:观测器功能有效3:PI控制5:反冲加速功能有效N02005A1P000

2、00010A2P00000010A2P000000101：前馈功能有效N02007A1P01000000A2P01000000A3P010000006：精密加减速有效N02009A1P11000000A2P11000000A3P110000006:仅在切削进给中反冲加速功能有效 7:反冲加速停止功能有效N02013A1P00000001A2P00000001A3P000000010：HRV3控制这时我们就可以对下图中的速度环，位置环进行修改（必须有设计员一些相关参数做保证，见后面，否则会引起机床强列振动）提高机床性能上图中速度环增益起主要作用，位置环增益起次要作用，但两者之间又相

3、辅相成。理论上速度环，位置环越大机床插补性能，刚性越好，但速度环过大会使电机鸣叫机床振动，位置环过大也会使机床振动，其值大小取决于机床机械结构的大小及刚性。速度环增益缺省值为100，适当增大该值直到机床轴在运动和静止时都不振动，再取该值75％填入上图，建议最大不要超过700；位置环增益缺省值为3000，调试方法和速度环一样，建议最大不要超过7000；速度环，位置环都改完后，在机床轴静止状态下观察上图中右侧的位置偏差及速度(RPM)不抖动变化，说明此值合理。如果机床在运动中有轻微运动噪声请将滤波器填入数值1166滤掉大于200HZ的共振。注意：机床各轴速度环数值必须一致，位置环数值

4、必须一致，否则会影响斜线和圆弧的插补上图是速度环100位置环3000，插补半径为10mm进给速度为2000mm/minFANUCSERVOGUIDE测得图象图中刻度单位10um跨象限尖峰过大，实际圆比理想圆小上图是速度环500位置环6000,插补半径为10mm进给速度为2000mm/minFANUCSERVOGUIDE测得图象图中刻度单位5um跨象限尖峰小了，实际圆与理想圆接近上图是速度环100位置环3000，插补半径为100mm进给速度为1000mm/minRENISHAW球杆仪测得图象图中反相越冲间隙过大，圆度为10.7um上图是速度环500位置环6000，插补半径为100m

5、m进给速度为1000mm/minRENISHAW球杆仪测得图象圆度为8um二．下列参数对大型机床圆弧插补过程中过象限的尖峰也有一定抑制作用N02048A1P50A2P50A3P50反冲加速量N02071A1P20A2P20A3P20反冲加速有效时间N02082A1P5A2P5A3P5反冲加速停止量N02223A1P10000000A2P10000000A3P10000000仅切削进给时反冲加速功能有效三．快速进给，切削进给速度环增益分别控制N02107A1P150A2P150A3P150切削时速度环增益倍率（这里设150意思是在做切削进给时将速度环提高1.5倍，而不影响G00快速

6、时得速度环；对于改大速度环G00振动G01不振动的设该值有效果）四．在加工模具时请在程序中加入G5.1Q1先行控制功能，数控系统就会提高程序预读段数，提前对轴进行加减速。但对过于频繁的轴往返运动加上先行控制会使轴的加速度变化过大而引起机床振动。N02069A1P90A2P90A3P90速度前馈系数N02092A1P9900A2P9900A3P9900前瞻前馈系数五.请宋长双在原机床参数基础上增加确认如下参数（这些参数包括1.伺服电机控制从HRV1升级到HRV3;2.电机速度环,位置环调整范围变大,具有更好的抗振性;3.AI先行控制中的前馈加减速及拐角减速;4.高速高精度控制.）:

7、N01422P8000最大切削速度N01432A1P8000A2P8000A3P8000最大切削速度N01601P010100002:切削时程序段不重叠()4:快速运行时程序段重叠6:拐角自动减速功能使用N01602P010100014:自动拐角减速功能按速度差控制6:AI先行控制切削进给插补后,直线型加减速N01603P10000000AI先行控制切削进给插补前,铃型加减速N01610A1P00000000A2P00000000A3P00000000插补后指数加减速N01621