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1、大型容器自动焊接机的创新结构设计摘要本文以大型容器自动焊接机的机械手为创新结构，主要研究内容是电机的选择和轴承的关键问题解决。根据国内外现有的焊接机器人的现况，了解机器人的实体状况，更了解机械手的组成部分，国外机器人发展技术，机械机构的发展方向和控制系统的发展，传感器的应用。更了解在国内政策的支持下，我国机器人的发展现状和一些不足之处，我国企业如何解决。本设计由整体布局入手，参考了许多机械手的设计，初步确定了电机的选择，安装等相关设计，还有轴的结构和轴承的类型。在机械手能灵活和保证精度的前提下完成设计。然后根据总体结构，确定机械手其他部位的设计。在机械手其他部
2、位的设计中包括电机选择和设计计算，轴承的选择和关键问题的解决。关键字：机械手、设计、控制系统、精度、轴承类型AbstractThelarge-scalecontainerautomaticweldingmanipulatormachinefortheinnovationofstructure,themainresearchcontentisthekeytosolvetheproblemofchoiceandthebearingofthemotor.Accordingtothecurrentsituationofdomesticandforeignexistin
3、gweldingrobot,understandtherobot'sphysicalcondition,understandthepartofmechanicalhand,thedevelopmentoftechnologyofforeignrobot,developmentdirectionandcontrolsystemofmechanicalmechanism,sensorapplications.MoreunderstandinginChinaunderthepolicysupport,thepresentdevelopmentsituationofo
4、urrobotandsomedeficiencies,howtosolveourcountryenterprise.Thedesignconsistsoftheoveralllayoutofreference,manymechanicalhanddesign,initiallysetthemotorselection,installationandotherrelateddesign,andstructureandbearingtypes.Theflexibilityandensurethecompletionofdesignonthepremiseofpre
5、cisionmechanicalhand.Thenaccordingtotheoverallstructure,determinethedesignofmanipulatorinotherpartsofthe.Inthedesignofotherpartsareincludedinthecalculationofmechanicalhandmotorselectionanddesign,tosolvethekeyproblemoftheselectionandbearing.Keywords:manipulator,design,controlsystem,p
6、recision,bearingtypeII目录第一章绪论11.1技术概述11.2现状及国内外发展趋势11.3“十五”目标及主要研究内容 21.3.1目标21.3.2主要研究内容2第二章创新结构的总体设计32.1焊接机械手的组成32.2总体方案的确定32.2.1总体布局的确定42.2.2设计的具体步骤52.3传动和执行件的选择72.3.1齿轮、齿条、蜗轮、蜗杆72.3.3滚动轴承7第三章创新结构电机的选择93.1步进电机的介绍93.2.1步进电机的基本工作原理.93.2.2混和步进电机的工作原理：103.2.3保持转矩113.3步进电机的控制逻辑113.3.1
7、加/减速控制113.3.2位置控制12第四章创新结构轴承的选择144.1创新结构各部位轴承的选择144.1.1.创新结构选择轴承的基础144.1.2轴承游隙的选择144.1.3滑动轴承的选择15第五章创新结构其他部分研究175.1.焊接机械手的发展175.2大型容器自动焊接机创新结构机械手的焊接工艺17总结19致谢20参考文献21III第一章绪论1.1技术概述工业机械手是手工操作，自动控制，可重复编程的仿制人类手臂的操作器。是可以在三维空间进行机电一体化工作的自动化设备。它的品种较多，比较灵敏和稳定，生产出来的产品质量也有改善，而且是加快了速率，更重要的是能在
8、恶劣的环境下工作。机器人融合了计算机技
