悬吊式起重机动力学仿真

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1、悬吊式起重机动力学仿真1.悬吊式起重机动力学方程图1悬吊式起重机结构简图小车水平方向受力方程吊绳垂直方向受力方程小车的力矩平衡方程式中，mt、mp、I、c、l、F、x、q分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。由（2）、（3）式去掉P，则有：2.悬吊式起重机动力学Simulink建模为便于建模，将起重机动力学方程改写为：由以上二式可建立起重机Simulink模型，如图2所示：图2起重机Simulink模型图中：lmp=mpl3．建立子系统建立子系统后，系统的仿真模型为：其中子系统示意图为：

2、Subsystem示意图Subsystem1示意图4.悬吊式起重机动力学Simulink仿真在运行仿真模型前，须先计算出k1、k2和lmp。设mt=50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m×s，在MATLAB指令窗输入以下指令：l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l^2;%计算吊重转动惯量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l^2);设置仿真时间为200s，启动Simulink仿真，则由小车位移示波器和吊重摆角示波器，可观察到系统在初始状态x(0)=0,,q(0)=0.01rad/s,作用下x、q的变

3、化过程曲线如图3，图4所示。图3悬吊式起重机小车位移图4悬吊式起重机吊重摆角