农业版飞控用户手册1.1_2017年1124

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2、飞行控制器4飞行控制器概述4作业模式4智能作业模式(S)4手动作业模式（M）9增强型手动作业模式(M+)9返航9低电量保护9雷达辅助定高模块9概述9使用10雷达状态指示灯10遥控器11作业控制11农业管理单元（AMU)13概述13扩展设备13调参软件15安装与运行15使用调参软件15word完美整理版范文范例学习指导飞行控制器飞行控制器概述飞行控制器具备Farm模式、A（姿态）模式和P(GPS)模式，以及A3飞控支持的其他飞行模式。Farm模式（定位）：使用GPS模块实现飞行器精确悬停。GPS信号

3、弱时，提供姿态增稳。飞行器在FARM模式下且GPS信号良好时，才可以执行智能作业。接入D-RTK后，提供厘米级定位精度。A模式（姿态）：不使用GPS模块进行定位，仅提供姿态增稳，若GPS卫星信号良好可实现返航。P模式（定位）：使用GPS模块实现飞行器精确悬停。GPS信号弱时，提供姿态增稳。飞行器在P模式下且GPS信号良好时，才可以执行掰杆动作起飞飞行器。接入D-RTK后，提供厘米级定位精度。飞行器上电时，三个飞行模式档位默认都是Farm模式；切换一次飞行模式切换开关后，三个档位变为：Farm模式、

4、A（姿态）模式、P（GPS）模式。Farm模式下，飞行器指示灯为绿灯+紫灯慢闪；A模式下，飞行器指示灯黄灯慢闪；P模式下，飞行器指示灯绿灯慢闪。接入D-RTK后，需要等RTKfix后（板卡指示灯绿灯闪烁），才能执行掰杆动作起飞飞行器。D-RTK正常工作后，飞行棋指示灯会在正常的闪灯里插入一次蓝灯闪烁。作业模式在Farm模式下，飞行器具备智能作业模式（S）、手动作业模式（Ｍ）和增强型手动作业模式（Ｍ＋），通过遥控器上的作业模式切换开关进行切换。智能作业模式（Ｓ）下，飞行器可以自动按照既定路线在作业区

5、域喷洒农药。手动作业模式（Ｍ）下，用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药。增强型手动作业模式（Ｍ＋）下，与手动作业模式（M）的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于8m/s，并锁定飞行器航向，飞行器自动喷药，流量与飞行速度联动，用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右平移一定的作业间隔。智能作业模式(S)智能作业模式(S)，即AB点模式，飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药，同时具备作业恢复和数据保护的功能。用户可以通过遥控器上的C1和C2键调节飞行器速度，喷洒速率将根据飞行器速度自动调节。该模式适合在形

6、状接近矩形的区域进行作业。word完美整理版范文范例学习指导作业路线记录A、B点后，飞行器将沿下图所示蛇形路线L或R飞行并进行作业。飞行器在路线上飞行时自动打开喷洒开关喷洒药液。图中虚线的长度为作业间隔，可在调参软件中设置。作业过程作业时，务必确保飞行器处于视线范围内。操作手务必实时注意并调节飞行器高度以确保飞行器安全。作业时，务必确保飞行模式切换开关处于Farm档位且作业区域GPS信号良好（GPS卫星数≥6），否则将无法顺利完成作业任务。建议用户提前考察作业环境，以便更加高效地完成作业任务。确保

7、飞行模式切换开关处于Farm档且GPS信号良好，作业模式切换开关处于手动作业模式（M）档位。1.依次记录A、B点A、B点只能在手动作业模式（M）下记录。只有在成功记录A、B两点后，才可以使飞行器进入智能作业模式。A、B点只能在手动作业模式下记录。A、B点记录完成后，若需更新B点，可直接操控飞行器至新的B点然后记录；若需更新A点，则记录新的A点后，还需要重新记录B点。记录A、B点时，尽量保证AB方向与作业区域矩形的一条边保持平行，以达到最佳作业效果。飞至A（B）点并悬停，拨动遥控器上的A（B）键，飞

8、行器状态指示灯红（绿）灯快闪表示记录成功。2.选择路线方向路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换。拨动遥控器上的C1或C2开关选择路线方向，C1代表word完美整理版范文范例学习指导路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换（将作业模式开关拨动到手动作业模式）。左（L），C2代表右（R）。若不做选择，则默认为右。3.调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内，然后进入智能作业模式。4.进入智能作业模式确保飞行模式切换开关处于FARM档且GPS信号