关节型搬运机器人设计..

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1、实用标准文案关节型搬运机器人设计摘要随着现代工业机器人技术的发展，工业机器人的使用迅速增长。本文通过对国内外工业机器人的分析，并结合搬运所需要的条件，设计出了工厂自动化生产和生产线使用的搬运机器人。本文着重对搬运机器人的总体设计方案、机构及控制系统从理论上进行了详细的分析和设计。在搬运机器人总体设计中，采用了应用最为广泛的平面关节型；在机构设计中，主要设计了搬运机器人末端执行器、手腕、手臂和腰的机械结构；在末端执行器设计上采用了一种具有接近觉、接触觉及滑动觉的初级智能机械手；在控制系统的设计中，采用可编程控制器

2、（PLC）进行控制，并对控制系统的硬件原理做了分析，对PLC的程序也进行了编译；在驱动系统设计中，采用了气动和电机两种驱动方式，主要动作采用电机驱动。关键词：搬运机器人，三感觉机械手，可编程序控制器精彩文档实用标准文案DesignofthejointtransportingrobotAbstractUnderthedevelopmentofthemodernindustrialrobot’stechnology,theuseofindustrialrobotincreasesrapidly.Throughana

3、lyzingthedomesticandforeignindustrialrobots,combingtheconditionsofthetransportation,thetransportingrobotforthefactoryautomationproduceandtheproductionlineisdesignedinthisarticle.Theemphasisonthisarticleistoanalyzeanddesignthetransportingrobotintheory.Theanal

4、yticalobjectsincludethetotalscheme,themechanismdesign,andthecontrolsystemdesign.Inthetotalschemedesign,themostwildlyappliedplanejointtypeischosen.Inthemechanism,thetransportingrobot’send-effector,thewrist,thearmandthewaistaremainlydesigned.Akindoftheapproach

5、ingsense,thecontactsenseandtheskiddingsenseprimaryintelligencemanipulatorisadoptedintheend-effector;Inthecontrolsystem,theprogrammablecontroller(PLC)isused,theprincipleofhardwareisanalyzedandtheprogramsinPLCarecompiled.Intheactuatingsystem,twodrivingtypesare

6、usedwhichincludethepneumaticoperationandthemotor.Themainmovementisdrivenbythemotor.Keywords:Transportingrobot,threefeelingsmanipulators,programmablecontroller（PLC）精彩文档实用标准文案1．引言本课题研制的搬运机器人，是一种综合了人和机器特长的拟人机械电子装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，是先

7、进制造技术领域不可缺少的自动化设备。它能够感应工件并能按规定抓取，升高，转动一定的角度，向前移动，把料准确放入指定的工位。为了便于设计，工件设为60*60*60的立方体，重为3kg。本文对一类搬运机器人的总体设计、结构设计、控制系统设计等从理论上进行了较为全面的研究。在机械手设计上采用了一种具有接近觉、接触觉及滑动觉的初级智能机械手。2．总体方案与机械本体设计由工业机器人的构成及其运动系统，进行机械本体、驱动系统、控制系统的方案比较与选择，基于总体方案的设计，选定基本技术参数。精彩文档实用标准文案2.1手部（末

8、端执行器）的结构设计与计算分析手部的功能与分类，根据其设计要求，在本次设计中可使用的末端执行器有以下几种：（1）吸附式（2）电磁吸盘式（3）多关节多指手爪（4）夹钳持式手爪本设计选用的是夹钳式手部的齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器。结构如图2-1所示：图2-1齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器夹钳式手部应具有适当的的夹紧力和驱动力，手部方案计算包括：夹紧力、夹紧缸驱动力的计算。受力示意如图：