并联机器人与机电系统

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1、燕山大学并联机器人与机电系统实验室科研成果燕山大学并联机器人与机电系统实验室是国内最早从事并联机器人机构学理论研究的单位之一，经过多年研究，形成了“并联机器人机构学理论”、“并联装备与机电集成”、“传感器测控理论与应用”、“微操作机器人与微机电系统”、“特种零部件及材料性能优化与评估”及“助老助残、康复医疗机器人”等六个主要研究方向，建立了独具特色的并联机构现代分析与综合理论体系，在多个国际热点问题上取得重大突破，成功将并联机构应用于天线高精调姿、航空运输、核电装备制造等领域，为我国装备制造及机器人技术的进步起到重要推动

2、作用。实验室依托于燕山大学机械工程国家一级重点学科，机械电子工程国家二级重点学科，2005年被评为河北省重点实验室，2007年被评为机械工业重点实验室，2008年与2013年先后成为国防重点学科实验室和航空科技重点实验室的重要组成部分。现冇固定成员40人，其中博士牛导师10人，正教授17人，博士学位获得者31人，国家千人计划1人，国家青年千人计划1人，全国优秀教师2人，河北省百人计划2人，河北省高校百名优秀创新人才2人，河北省首批青年拔尖人才1人，河北省三三三人才工程三层次人选2人。实验室近三年承担国家、省部级课题52项

3、，国内外重大科技合作课题12项，科研成果获国家自然科学二等奖、国家技术发明二等奖、教育部高等学校科学研究优秀成果奖自然科学二等奖及河北省自然科学三等奖各1项。发表论文178篇，其中被SCI、El收录436篇，出版专苦3部，获批国家发明专利32项燕山大学机械工程学院2016刊登文章下载top5题目：一种无伴随运动的对称两转一移并联机构作者：陈了明；张扬；黄坤；黄真；摘要：提出一种新型3-UPU对称并联机构，其动、定平台始终关于中间平面对称,该机构具有两个转动U由度和一个移动U由度。运用螺旋理论对机构的U*度性质及运动特性进

4、行分析，证明该机构动平台可以绕对称平面内的任意一条轴线或任意点发生连续转动，说明该机构不存在“伴随运动”，这为机构的求解及控制提供了很大的便利。同时，该机构还具有一个沿对称面法线方向的移动门由度，动平台沿该口由度方向也可以发生连续的移动。针对此机构的结构特点，用两个角度参数就可以方便、直观地表示出动平台的姿态信息。推导该并联机构的位置止、反解，并分析其工作空间，可以看出该机构的正反解都具有解析解，且表达式较为简单，方便后续的深入研究。该机构具有较大的工作空间，能够满足一般的工作需要。题目：减变速一体化齿轮啮合原理的研究作

5、者：刘大伟；任廷志；金昕；摘要：突破常规菲圆齿轮副的节莒线都是非圆形的限制，提岀由普通直齿圆柱齿轮和非圆面齿轮组成的传动机构，可实现任意的减变速一体化传动，从而最大限度地简化传统减变速装置的传动结构，节省传动空间，提高传动效率。提出用菲圆莒线代替普通面齿轮节圆的设想，根据传动过程屮两齿轮节曲线之间进行纯滚动的原理，建立圆柱齿轮的空间节曲线方程，从而揭示正交轴圆柱齿轮与菲圆面齿轮的传动机理;将圆柱齿轮与非圆面齿轮的传动比分解成减速比和变速比两部分，建立儿何参数与两部分传动比的对应关系，可方便地设计任意减变速传动规律。根据齿

6、轮空间啮合原理,建立由标准齿轮插刀包络非圆面齿轮的齿面模型，可为进一步轮齿儿何特性分析及强度计算提供理论基础。计算出不同设计参数下非圆面齿轮副的传动比，分析了其独特的传动性能，并利用数字化制造仿真技术模拟标准齿轮插刀加工非圆面齿轮的过程,得到与齿廓数学模型完全吻合的齿面数据，从而验证了新型齿轮的传动机理及齿面模型的止确性。题目：纳米亨晶立方氮化硼机械研磨机理研究作者：靳出野；陈俊云；赵明慧；王金虎；赵清亮；鹿玲；摘要：为了将新型超硬纳米宇晶立方氮化硼(nt・cBN)材料制备成能够实现铁基金属材料，特别是硬度较高材料的精密

7、及超精密切削刀具，针对机械研磨方法，从理论和试验角度分别对纳米李晶立方氮化硼材料的机械研磨机理进行了研究。对纳米李晶立方氮化硼材料动态脆塑转变临界研磨深度进行了理论分析及试验验证;基于临界研磨深度，实现了对该材料的塑性域精细研磨;利用理论计算及原子力显微镜表面检测结果，针对研磨后塑性沟槽深度及宽度，分析了研磨过程小塑性沟槽形成机理。研究结果表明，纳米李晶立方氮化硼材料动态脆塑转变临界研磨深度为23.9nm;使用0.5pm金刚石研磨颗粒研磨材料表面粗糙度达到1.99nm,PV值77.05nm;研磨塑性沟槽深度理论最小值2.

8、25nm,与试验结果相吻合；研磨塑性沟槽宽度为固定、游离研磨颗粒共同作用的结果，宽度保持在亚微米级。因此，纳米李晶立方氮化硼材料具有较好的可加工性，采用机械研磨方法能够实现较高精度表面的高效率加工。题目:变转速输入定量泵■恒转速输出变量马达系统恒转速控制方法研究作者：孔祥东；宋豫；艾超；摘要：以变转速输入定量泵■恒转