四足机器人研究方案

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1、柔顺性控制解决触地冲击力，查阅相关资料结合本系统实验条件，采用基于位置的柔顺性控制。首先从关节执行器的柔顺性控制开始研究，搭建了实验平台。袪码油路内賈弹35液压时伺服阀力传感器单自由度液压执行系统柔顺性控制实验平台在解决关节执行器的柔顺性控制后，我们尝试将该方法应用到四足机器人单腿系统，需要解决的问题是如何将单腿系统等效成为单自由度液压执行器系统，为此提出了一种运动学解算方法（详见论文），并搭建了单腿柔顺性控制实验平台。实验过程中发现系统在触地瞬间，冲击力大而冃.作用时间短，系统中采用的液压执行机构响应速度远远

2、达不到，于是在足端安装弹簧用于缓冲触地反作用力，将被动柔顺与主动柔顺相结合，通过不断试验调整，发现此方法在液压执行系统中作用明显,能显著减少触地冲击力并快速实现触地稳定。通过理论分析发现，液压系统自身的阻尼特性起了关键性作用，被动弹簧缓冲冲击力并延长作用时间，液压主动执行器部分在这一过程中的阻尼作用消耗掉多余冲击能量，两者结合很好地实现了稳定触地，解决了触地冲击力过大的问题。骼关节踝关节负我膝关肯单腿柔I®性15制实验平台为验证上述方法在四足机器人控制中的有效性，乂搭建了双足实验系统，用于模拟足机器人的运动过程

3、。双足行走实验平台在双足实验平台中所提的算法能显著减小触地冲击力，提高运动的平稳性，后续我们将该算法运用在本课题的四足机器人实验样机，取得了同样的效果。需要足端一维力传感器，降低传统柔顺性控制对三维力传感器的依赖顺相结合，利用液压系统的阻尼特性缓冲吸收触地冲击力；＞将被动柔顺与主动柔爲足端笛卡尔空间实施柔顺性控制，省去各关节力传感器，方便机械设计与安装；》提出了一种将四足机器人单腿系统等效为单自由度执行器系统的运动学解算方法;