少昊科技模块化教学机器人(教育机器人)说明书

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1、ARobot®模块化教学机器人说明书（适用型号：A-Pro）少昊科技（北京）有限公司目录58第一章：AROBOT简介---------------------------------------------(2)1．简介------------------------------------------------------(2)2．技术指标--------------------------------------------------(2)第二章：各模块简介-----------------------

2、------------------------(4)第三章：AROBOT支持的实验课程----------------------------------(6)第四章：各模块核心板卡详细介绍----------------------------------(7)1.ARM上位机模块--------------------------------------------(7)2.视觉模块中基于DSP5000的图像卡---------------------------(11)3.伺服电机控制驱动板------

3、--------------------------------(47)4.传感器信息处理板----------------------------------------(55)第一章：AROBOT简介581．简介AROBOT教学机器人系统由ARM上位机模块，视觉模块，伺服电机控制驱动模块，非接触式传感器模块以及电源模块共五个模块组成。视觉模块中的FPGA图像处理卡通过HPI总线接在ARM主板上，其他模块之间的通讯由CAN总线实现。该机器人系统的所有模块均为自主开发。其模块化理念使得该系列机器人配置灵活，升级

4、方便。该机器人由顶板和底板分割成一个三层结构。顶板上方装有电源开关，触摸显示屏和摄像头。底板上侧安装的是各个模块的主控盒，四路超声波传感器安装在上下板之间的支架上。电机以及驱动轮和辅助轮安装在底板下侧。该结构简洁清晰，便于装配调试及升级换代。AROBOT教学机器人完美支持基于伺服电机控制、非接触式传感器系统以及机器人视觉的多种实验课程。已在多个高校实验室得到成熟应用。2.技术指标l供电：24V5.5ah锂电池供电，可连续工作5小时；l三轮结构（2个独立的驱动轮、1个万向自由轮）；l外型尺寸：长×宽：32×36c

5、m；l内嵌螺母，装配简便；l运动速度：0—3.6km/h可调；l机器人自量：≤10Kg（带电池）；l操作系统：linux；58l通信方式：CAN总线；l驱动方式：双轮差动；l定位精度：前进一米，误差≤±2cm；l转弯精度：旋转一周，误差≤±3°；l爬坡能力：30o；l传感器标配：4路超声波传感器。第二章：各模块简介581.ARM上位机模块组成：ARM主控板一块；作用：ARM作为上位机，对各个模块的信息进行处理并对相应模块进行控制；输入接口：ARM上位机5V电源；通信接口：网口：作为通信用下载接口；串口：作为AR

6、M终端；CAN：与电机驱动模块和传感器模块通信；指示灯：ARM上电指示灯。2.视觉模块组成：FPGA图像处理卡一块，摄像头一台；作用：FPGA图像处理卡处理摄像头采集到图像信息，并通过HPI总线将处理结果上传到ARM上位机；输入接口：FPGA图像处理卡的5V电源，图像输入线，摄像头的12V电源线及信号线；指示灯：ARM上电指示灯，图像处理卡上电指示灯。3.伺服电机控制驱动模块组成：伺服电机控制驱动板一块，伺服电机两台；作用：机器人的运动控制；输入接口：24V电源，左右电机线，左右码盘线；通信接口：CAN总线接口

7、，串口；指示灯：指示驱动模块上电情况。4.非接触式传感器模块组成：传感器信息处理板一块，超声波传感器4个；作用：采集并处理超声波传感器信息，并将处理后的信息通过CAN总线传给其他模块；（该传感器信息处理板支持6路超声波传感器和4路红外线传感器，该机器人标准配置为4路超声波传感器）输入接口：24V电源，超声信号线，红外信号线；通信接口：CAN总线接口，串口。5.电源模块组成：电源板一个；24V锂电池一个；作用：为各个板卡提供5V，12V，24V三种电源；输入接口：24V电源接口；锂电池充电接口输出接口：5V，12

8、V，24V；58指示灯：电量显示条；5V电源指示灯；12V电源指示灯。第三章：AROBOT支持的实验课程58AROBOT教学机器人支持基于电机控制、非接触式传感器以及计算机视觉的多种实验。目前设置的实验课程如下：1.用上位机程序调试电机简述：在上位机的软件界面上对PID参数进行更改，以观察电机行为以及软件界面上的相应曲线。2.基于光电编码器的巡航简述：在上一节课的基础上，学生上位机编程