基于单片机的六自由度关节控制系统设计毕业论文

《基于单片机的六自由度关节控制系统设计毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、本科毕业设计(论文)基于单片机的六自由度关节控制系统设计DesignofSixDegreesofFreedomJointControlSystemBasedonSingleChipMicrocomputer毕业设计（论文）中文摘要基于单片机的六自由度关节控制系统设计摘要：机器人是一种机械设备，它能进行编程并能在自动控制下进行某些操作和移动任务。而机械臂作为机器人的一个重要分支，其应用也越来越普及。如今，国内的机械臂控制系统已经成为一门热门的研究课题，因此，本文设计了一种基于单片机的六自由度关节控制系统。本文首先本文介绍了六自由度关节控制系

2、统中包含的硬件结构。接着，介绍了机械臂的六自由度关节控制系统的软件实现，包括对软件进行功能分析以及程序的编写。具体设计流程是首先利用Protel进行电路原理图的设计，接着了解如何用Matlab对六自由度关节进行数学上控制运动模型的建模仿真，之后用Proteus软件进行了电子电路与控制程序的仿真。最后，实验证明本设计的方案可行，并对本设计的成果进行总结和反思，并指出了设计中存在的不足和今后的改进方向。关键词：机械臂；单片机；舵机；机器人35毕业设计（论文）外文摘要DesignofSixDegreesofFreedomJointControl

3、SystemBasedonSingleChipMicrocomputerAbstract:Therobotisakindofmechanicalequipment,itcanbeprogrammedandcanperformcertainoperationsaswellasmobiletasksunderautomaticcontrol.Themechanicalarmisanimportantbranchoftherobotanditsapplicationisbecomingmoreandmorepopular.Now,themech

4、anicalarmcontrolsystemhasbecomeapopularresearchtopicinourcountry,therefore,thispaperdesignsasixdegreeoffreedomjointcontrolsystembasedonsinglechipmicrocomputer.Thispaperfirstintroducesthehardwarestructurecontainedinthesixdegreesoffreedomjointcontrolsystem.Besides,thispaper

5、introducesthesoftwarerealizationofthesixdegreesoffreedomjointcontrolsystemofthemanipulator,includingthefunctionanalysisofthesoftwareandtherealizationprocessofthesoftware.ThespecificdesignprocessisusingProteltodesigncircuitschematicsandlearninghowtouseMatlabtosimulatethemo

6、tionmodelofthesixdegreesoffreedomjoint.Afterthat,IuseProteussoftwaretocarryoutthesimulationofelectroniccircuitandcontrolprogram.Finally,experimentsshowthatthedesignoftheprogramisfeasible.Then,Isummarizeandreflectontheresultsofthisdesign.Ialsopointouttheshortcomingsinthede

7、signandintroduceitsfutureimprovement.Keywords:Mechanicalarm;Singlechip;Steeringgear;Robot35届本科毕业设计（目录）第29页共1页目录1绪论11.1研究背景和意义11.2国内外发展现状和发展趋势21.3本文的主要内容52机械关节系统的组成62.1坐标形式62.2驱动方式62.3控制方式73控制系统的硬件设计83.1舵机选择与驱动电路83.2主控制器选择93.3主控制器电路图113.4输入电路144控制系统的软件设计154.1姿态的输入与解算154.2舵

8、机控制信号的产生164.3控制程序165系统的仿真195.1仿真电路图绘制195.2仿真结果20结论23致谢24参考文献25附录：1附录1：1附录2：235届本科毕业设计（目录）第29页共1页