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时间:2018-12-29
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1、万方数据多功能遥控智能小车的制作●●●作者,赵振蒋本文介绍多功能遥控小车,不仅具有前进、后退、左转弯、右转弯、左滚动、右滚动、小车遇到障碍物自动避障.转弯等功能.还其有走“13”宇、走“8”字、自动寻迹、复现轨迹、自动进充电站对可充电电池进行充电等功能。文章重点介绍所用元器件、控制电路及其程序设计思路。供大、中学生设计制作多功能遥控小车和轮式机器^作参考。对自动寻迹、复现轨迹、自动进充电站充电暂不作介绍。多功能遥控小车通常由小车车体.两个直流电机.两个大车抢1个小车轮、3个醴障锻动开关.8路无线发射/接收器和控制电路
2、板等组成。小车车体配有安装直流电机、大、小车轮和传感器的螺孔、螺钉、螺帽等。图1所示为实用小车照片。18路无线发射器,接收器。市场有多种无线发射器/接收器出售.可选购。囤2中的{a)fb)(c)分别为8路无线拄射器、8路无线接收器和反向器。未按压发射器按钮时。接收器1~8引脚输出均为低电平:按压任一按钮.例如按压按钮①.接收器输出引脚1由低电平变为高电平。2驱动直流电动机的专用芯片L293D引脚功能。渡芯片各管脚功能如图3所示,它可控制两个直流电机同时正转、反转.一个正转另个反转。它有两个电源:一是VCCl.其电压范
3、围为3—10V.可用六节5号电池供电。二是VCC2.其电压为5~6v。3驱动直流电动机的专用苗片LG9110H引脚功能。该芯片各管脚功能如图4所示。同时控制两个直流电机.需使用两片LG9110H。可控制两个直流电机同时正转、反转、一个正转另一十反转。12I201104-w⋯1日169.com无线接收器控制电路板左镦动开关中微动开关小车前轮壬万方数据1控制电路方辜1。该控制电路由8路无线发射,接收器、74LS05反向器、89S51单片机一片L293D、两个直流电机、复位控制电路和三个碰撞搬动开关等组成.见图5f圉中未画
4、出单片机的晶振电路k电源采用以下两种方案:一是采用9v电源f用6节5号电池I.葺li把#
5、
6、
7、
8、;#甚“)B路£线发射器(b)8路无线发射器(c)7405反向器直接加在L293D芯片9脚上.再经7805稳压器输出5V电压加在89S51、无线接收器和反向器上,此方案优点是:可控制电机快速转动.其缺点是用了6节5号电池。,=是采用6v电源(用4节5号电池l,直接加在控制电路中。此方靠优点是:R用了4节5号电池,其缺点是控制电机转动的速度梢慢些。2控制电路方案2。该控制电路Ⅲ圈6。该方案选}审簧;;睁tj#$口日oJ::L
9、围4●*目8-vcGl自*自Ⅱ*3一lOV●tml6:vcc2.q;4Rn自ⅡⅧ目●*W451213:镕№“目●*目3、6:g自自nA∞#^目日*INAl**自}.INA2∞m自{.≈nm#.ⅢNAl*m自$.INA2.∞≈t}qn●*∞1114:Ⅲ自《nB**^⋯∞§INBl^^自}.INB2**自}.自nH#.}■ⅫINBl自m自}.INB2*^t}.tnE#。●t目1:Ⅲ自自n^∞*%H∞.#t}《&●*目9Ⅲ≈自nB∞*№Ⅲm,^自}自*目3L293D管脚功能图Z01104-{}目115●13吲万方数据用
10、两片LG9119H驱动两个直流电机.其功能与方案1相同I图中也来画出单片机的晶振电路l。◆点控无线发射器按钮1◆点控i线发射器拄钮2◆点控i线发射器拄钮3●点控无线发射器按钮4使小车前进。使小车后退。使小车左转弯或左滚动。使小车右转弯或右滚动。●点控无线发射器按钮5,使小车走“口”宇●点控无线发射器按钮6.使小车走。8”字。小车前进遇到障碍物.先后退、转弯.再前进●点控无线发射器按钮8,使单片机复位。程序流程圈如国7所示。*万方数据本指令自T:●MOVP2.#11111010B小车前进LCALLK1*《时3#}&月M
11、。&女ⅡH目目*镕.日&女m}∞∞&镕《。MOVP2,#11111111B.,J、车停t前《●MOVP2.#1111010’Bm车目*LCALLK1*《"3#}8$⋯MOVP2.#11111111B:,j、$*t月*●MOVP2.¨1110110B.m{£#≈LCALLK2月《目1#}&序K2。Ⅻ镕m车#弯的角度^}或小}90度.日月§《"H间*《赛m2MOVP2._111111118,小{停t£转弯●MOVP2.¨1111001B.m{##$LCALLK2*《”1#}《月K2MOVP2.#111111118.小{停
12、t£转弯●MOVF'2.#11110110B.m$£镕自LCALLK3月#*H间ⅡN5#子《序K3MOVP2.#11111111B小$停ti镕自●MOVP2M1111001B:m车#漆自LCALLK2月轻长时目《时5#}&序K3MOVP2.#11111111B小车停m右滚动i1两网ORG0000HLJMPMAEN‰“MAINORG0e_D3H”
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