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1、南京航空航天大学硕士学位论文摘要随着微电子技术和电力电子技术的飞速发展，运动控制系统正朝着通用化、智能化、微型化的方向发展。目前，以数字信号处理器（DSP）和现场可编程门阵列（FPGA）为核心的运动控制卡已成为运动控制器的发展主流。它可方便地以插卡形式嵌入PC机，将PC机强大的信息处理能力和开放式特点与运动控制卡的运动控制能力相结合，具有信息处理能力强、开放程度高、运动控制方便、通用性好的特点。因此，本文通过对运动控制技术的深入研究，开发了一款以DSP和FPGA为主控单元、基于PCI总线的运动控制卡。首先，设计了运动控制卡硬件电路，对控制卡的DSP和FPGA外围电路、PCI总线接口电路、
2、模拟量输出电路、编码器信号采集电路、通用I/O接口电路等实现方法进行了详细讨论。为提高控制卡的硬件集成度和可靠性，通过对FPGA的编程设计，在FPGA中实现了PCI总线目标设备接口控制器、双端口RAM、DDA精插补电路、DAC接口电路、编码器信号处理电路和数字I/O信号处理电路。基于改进的数字PID控制器和前馈控制，设计开发了运动控制卡的位置闭环伺服控制器，并整定了控制器参数，获得良好的伺服控制特性。最后，采用WinDriver开发了控制卡的驱动程序，并详细介绍了驱动程序的开发流程。关键词：运动控制，数字信号处理器，现场可编程门阵列，PCI总线，PID控制，WinDriveri基于DSP
3、和FPGA的运动控制卡的研究与开发ABSTRACTRecently,withthedevelopmentofmicro-electronicsandpowerelectronics,motioncontrolsystemisdevelopingtowardsgeneralization,intelligenceandminiaturization.Now,motioncontrollersbasedonDSPandFPGAarebecomingthemaintrend.Theycaneasilybeplugged-inPCtocombinetheirmotioncontrolabilit
4、ieswiththeinformationprocessingcapabilitiesofPC,whichhavetheadvantagesofpowerfulinformationprocessingcapability,strongmotioncontrolabilityandgoodopenness.Afterinvestigatingmotioncontroltechnology,amotioncontrollerbasedonDSPandFPGAwithPCIinterfacewasdevelopedinthethesis.Firstly,thehardwareofthemot
5、ioncontrollerisdesigned.Thehardwaredesignofthemotioncontrollerisdiscussedindetail,suchastheperipheralcircuitsoftheDSPandFPGA,thePCIbusinterfacecircuits,theanalogoutputcircuits,theencoderinputcircuitsandtheinterfacecircuitsofgeneralpurposeI/O.Inordertoenhancetheintegrationandthereliability,manyfun
6、ctionunitsaredesignedandimplementedinaFPGA,includingaPCIbustargetdevicecontroller,dualportRAM,DDAinterpolationcircuits,DACinterfacecircuits,encodersignalprocessingcircuitsanddigitalI/Osignalprocessingcircuits.BasedonimproveddigitalPIDandfeed-forwardcontrol,aclosedlooppositionservocontrollerisdesi
7、gned,anditsparametersarealsoregulated.Experimentresultsshowedthattheservocontrollercanworkwell.Finally,PCIdriverofthemotioncontrollerisdevelopedwiththeWinDriver,andthedesignstepsofthedriverarediscussedindetail.KeyWords
