基于msp430单片机循迹小车课程设计报告,道客巴巴

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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划基于msp430单片机循迹小车课程设计报告,道客巴巴　　课程设计报告　　课程名称嵌入式系统原理与设计　　课题名称　　专业通信工程　　班级　　学号姓名指导老师　　XX年1月5日　　1.系统总设计　　功能说明　　本课题是基于MSP430单片机循迹智能小车的设计与实现，小车系统以MSP430单片机为系统控制处理器，采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据检测到的信号的不同状态判断小车的当前状态，通过电机驱动芯片L298N发

2、出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车的控制。　　任务分配情况　　参与此次项目制作的一共七人，分别是：张振凤，冯志成，肖新加，戴小敏，杨小林，谢鹏华和张莹任务分配情况如表1所示：　　使用说明书目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　产品名称：智能循迹小车　　技术参数：　　L298N基本参数：　　类型：半桥输入类型：非反相输出数：

3、4　　电流输出/同道：2A电流峰值输出：3A　　工作温度：-25~135°C器件型号：L298N　　产品的使用方法：　　用六节干电池9V直流电压作为供电电源，接通电源，在有黑线的跑道上行走。注意事项：1、所用电源不能超过9V，以免电压过大，把电机烧坏。　　2、小孩使用时，应在大人的陪同下使用，以免被小车的尖锐部分弄伤。　　3、轻拿轻放，以免损坏小车器件。　　4、长期不使用时，应把电池取出。　　生产日期：20xx年xx月xx日　　2.硬件设计　　此次项目中硬件部分的设计主要包含以下模块：电源模块，红外循迹模块，电机驱动模块和MSP4

4、30f149单片机。　　电源模块目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　模型车通过自身系统，采集赛道信息，获取自身速度信息，加以处理，由芯片给出指令控制其前进转向等动作，各部分都需要由电路支持，电源管理尤为重要。在本设计中，在本设计中，msp430单片机使用5V电源，电机使用5V电源。用了6节的电池，为单片机和电机供电。如图所示：　

5、　图1电源实物图　　其红线接电机驱动模块上的VDD接口，绿线连接GND接口。　　红外循迹模块　　采用光敏二极管作为光源探测模块的传感器，由于光敏二极管感光后，内阻有较大的变化，通过一定的电路转化为电压的变化。其实物图为：　　图2红外循迹模块实物图　　图中的SSI至SS5分别连接单片机I/O接口的到。分别控制五个光敏二极管，当没有检测到黑线，则指示灯不亮，则为高电平。有检测到黑线，则指示灯亮，为低电平。从而判断出小车是否能够循迹走。　　红外循迹模块原理图　　采用比较器对5个二极管的输出电压进行比较，光敏二极管引起的电压变化送到　　比

6、较器的反相端与基准信号进行比较，将结果输入到单片机执行判断。基于的寻光电压比较电路：二号管脚为基准电压输入端，将需要进行比较的电压输入到三号管脚，如果比基电压的值大，则一号管脚输出为高电平，反之为低电平。其原理图为：目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　图4红外循迹模块原理图　　在板子的下面有五个循迹传感器，其实图为：　　图5循迹

7、传感器　　通过这五个传感器检测，没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0，指示灯不亮，则为高电平。有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通，则T1=VCC，指示灯亮，为低电平。　　红外循迹模块构造　　红外循迹模块由循迹传感器，触碰传感器，测距距离调节器组成，其元件清单如下表所示：　　智能循迹小车报告　　摘要：本设计由寻迹信息采集电路，电机驱动电路以及MCU控制模块四大部分构成。MCU控制模块是本设计的核心部分，该部分以一片TI公司的MSP

8、430F149为控制中心，实现对各个模块的控制。寻迹信息采集部分以反射式光电传感器和比较器组成，将采集到的数据处理后送至单片机。电机由以L298N为核心部件的电路驱动。该小车具有自动寻迹起始点检测功能。基于稳定的硬件电路设计以及精确可靠的软件算法，