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1、永磁同步电机的仿真模型1、永磁同步电机介绍永磁同步电动机(permanentMagnetssynchronousMotor,PMSM),转子采用永磁材料,定子为短距分布式绕组,采用三相正弦波交流电驱动,且定子感应电动势波形呈正弦波"定子绕组通过控制功率管(如IGBT)的不同开关组合,产生旋转磁场跟踪永磁转子的位置,自动地维持与转子的磁场有900的空间夹角,以产生最大的电机转矩"旋转磁场的转速则严格地由永磁转子的转速所决定,PMSM具有直流电动机的特性,有稳定的起动转矩,可以自行起动,并可类似直流电动机对电机进行闭环控制,多用于伺服系统和高性能的调速系统。永磁同步电动机按转子形状可以分
2、为两类:凸极式永磁同步电机和隐极式永磁同步电机。它们的区别在于转子磁极所在的位置,凸极式永磁同步电机转子磁极是突起在轴上的,其直轴和交轴电感参数不相等"而隐极式永磁同步电机的转子磁极是内置在轴内的,直轴和交轴电感参数相等"凸极式转子具有明显的磁极,定子和转子之间的气隙是不均匀的,因此其磁路与转子的位置有关。2、永磁同步电机的控制方法目前对永磁同步电机的控制技术主要有磁场定向矢量控制技术（fieldorientationcontrol,FOC）与直接转矩控制技术（directtorquecontrol，DTC）。在这里我们使用磁场定向矢量控制技术来建立永磁同步电机的仿真模型。磁场定向矢
3、量控制技术的核心是在转子旋转坐标系中针对激磁电流id和转矩电流iq分别进行控制，并且采用的是经典的PI线性调节器，系统呈现出良好的线性特性，可以按照经典的线性控制理论进行控制系统的设计，逆变器控制采用了较成熟的SPWM、SVPWM等技术。磁场定向矢量控制技术较成熟，动态、稳态性能较佳，所以得到了广泛的实际应用。该方法摒弃了矢量控制中转子磁场定向的思想，采用定子磁场定向，分别对定子磁链和转矩直接进行控制。直接转矩控制的实现方法是：计算得到磁链和转矩的实际值与参考值之间的偏差，通过滞环比较以及当前定子磁链的空间位置确定控制信号，在离线计算的开关表中选取合适的空间电压矢量，再通过离散的ba
4、ng-bang控制方式调制产生PWM信号，以控制逆变器产生合适的电压和电流驱动电机转动。直接转矩控制摒弃了复杂的空间矢量坐标运算，电机的数学模型得到了简化，控制结构也简单，对电机参数变化不敏感，控制系统的动态性能得到了极大提高。然而有利也有弊，直接转矩控制逆变器的开关频率不固定；转矩、电流脉动大；采样频率也非常高。下图为磁场定向矢量控制技术的原理图。FOC控制技术的原理：原理图中涉及到双反馈，第一层反馈为转速反馈：设定电机转速初始值作为给定值，然后与反馈的实际值（位置传感器采集到的位移微分得到）进行比较，得到的差值输入PI控制器进行控制，得到交轴电流iq。同时三相绕组输出的电流iA,
5、iB,iC经过clarke变换和park变化得到iq和id的实际值，分别与给定值进行比较，将比较后的值再进行park转换，得到的结果经过SVPWM技术调制之后输入到逆变器，继而可以驱动三相电机。图2.1磁场定向矢量控制技术原理3、基于FOC技术的永磁同步电机建模在这里采用的是最简单的id=0的控制方法。Id=0时，从电动机端口看，永磁同步电机相当于一台他励的直流电动机，定子电流中只有交轴分量，而且定子磁动势空间矢量与永磁体磁动势空间矢量正交，电动机转矩中只有永磁转矩分量。因为电磁转矩仅仅依赖交轴电流，从而实现了转矩表达式中的交直轴电流解耦。下图为建立的基于FOC控制技术的永磁同步电机
6、SIMULINK仿真模型图2.2基于FOC技术的永磁同步电机SIMULINK模型控制模型主要包括转速给定部分，比例积分（PI）模块，坐标转换模块，逆变器控制模块，以及电动机模块。下面进行一一介绍。3.1转速给定部分转速给定模块使用SIMULINK中的常数（constant）模块，单位为rpm。给定的速度要输入到电角速度计算模块（Gain）中，以得到给定转速的电角速度（单位为rad/s）。设定电动机极对数为4，则其参数为2*pi*4/60。图2.3速度给定部分图2.4电角速度计算模块的参数设定3.2比例积分（PI）模块调速系统实施转速闭环控制，转速比例积分调节器中的比例模块设置比例参数
7、，积分模块设置积分参数。调节器内同时设置了内限幅和外限幅模块（saturation）。设定的PI参数如下图。图2.5PI模块的参数设定图2.6PI模块的内部结构图2.7Saturation的参数设置3.3坐标转换模块在三相静止坐标系下分析永磁同步电机的数学模型存在着许多难以克服的困难，引入空间矢量坐标变换理论可以简化其数学模型，并能够很容易的分析永磁同步电机的动态特性，空间坐标变换矢量图如图2-4所示，图中fs为空间矢量，可为电压、电流、磁链等空间物理量，
