搬运机械手的PLC控制技术设计——毕业设计论文

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1、毕业设计项目说明书设计题目：搬运机械手的PLC控制技术设计专业：机电一体化技术班级：机电学号：设计者：指导教师：完成时间：年月日湘潭医卫职业技术学院医用电气学院<>目录中文摘要，中文关键词………………………………………………………………1英文摘要，英文关键词………………………………………………………………2前言…………………………………………………………………………………3第一章搬运机械手课题研究基本知识……………………………………………51.1课题研究背景…………………………………………………………………51.2课题研究目的与内容…………………………………………………………

2、51.3课题研究意义…………………………………………………………………5第二章搬运机械手简介……………………………………………………………72.1搬运机械手的发展史…………………………………………………………72.2机械手的结构…………………………………………………………………82.3机械手的工作原理……………………………………………………………82.4搬运机械手的控制功能演变…………………………………………………9第三章搬运机械手的总体方案设计………………………………………………123.1搬运案例分析…………………………………………………………………123.1.1搬运电饭煲

3、机械手案例析……………………………………………123.1.2机械手搬运电饭煲方案证……………………………………………133.2搬运机械手机械部件构造设计………………………………………………143.2.1机械手的手部结构方案设计………………………………………143.2.2机械手控制抓取力度的设计………………………………………153.2.3机械手防止出现刮痕的设计………………………………………173.2.4机械手的技术参数列表……………………………………………173.3搬运机械手的驱动方案设计…………………………………………………183.4搬运机械手电控系统设计………………………

4、……………………………19<>3.4.1电控系统方案分析…………………………………………………193.4.2电控系统元器件选择………………………………………………203.4.3电控系统电气主回路设计…………………………………………21第三章搬运机械手的PLC系统的设计……………………………………………234.1搬运机械手控制回路方案选择与论证……………………………………234.2PLC的基本知识………………………………………………………………254.3搬运机械手PLC程序控制设计……………………………………………274.3.1PLC的选择…………………………………………………

5、…………274.3.2控制过程优化…………………………………………………………284.3.3PLC外围电路设计……………………………………………………304.3.4PLC软件程序设计……………………………………………………344.3.5PLC软件程序仿真演示………………………………………………374.4电气控制系统安全措施与保护……………………………………………39第五章搬运机械手PLC控制系统的装调与维保…………………………………425.1搬运机械手系统的安装与调试……………………………………………425.2搬运机械手系统的维护与保养……………………………………………44结

6、束语………………………………………………………………………………47参考文献……………………………………………………………………………48致谢………………………………………………………………………………49附录………………………………………………………………………………50<>搬运机械手的PLC控制技术设计摘要机械手能模仿某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重、单调、重复劳动以实现生产的机械化和自动化，因而得到广泛应用。本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变

7、程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。通过六维力、触力传感器的互相协了来解决了搬运机械手，搬运过程中抓取物体时爪部力度过大过小问题。【关键词】:搬运机械手，PLC，六维力、触力传感器，气动67DesignofPLCcontroltechnologyforhandlingmanipulatorAbstract：Themechanicalhandcanimitatetheactionofcertainf