cme2中文手册

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1、一.基本配置一电动机选项二霍尔位置传感器类型(HallType)三系统选项1．工作模式(operatingmode)1）位置模式输入：1.类比信号（analog）2.数位信号(digital)3.控制网络(controllerareanetworkCAN)4.函数信号发生器(functiongenerator)5.Copley虚拟机（Copleyvirtualmachine）2）速度模式输入：1.类比信号2.频宽控制(PWM)3.函数信号发生器4.Copley虚拟机3）电流模式（略）四反馈编码器选项(encoder/feedback)1.电动机反馈（注：确定电动机的反馈

2、类型及来源）1）primary信号来自主反馈器/secondary来自次反馈器2）incremental数位增量反馈/analog类比信号反馈2.位置（负载）反馈(position)(略)五伺服电动机设置(ServoTubeSetup)注：当用户在其中选定电动机具体系列和型号时，软件会自动设定电动机及反馈参数1二.具体配置一电动机及反馈配置(Motor/Feedback)1.用户可直接载入现成的配置文件2.转动电动机参数转动惯量(MotorInertial),磁极数(Numberofpoles),最大转矩(PeakTorque),连续转矩(ContinuousTorqu

3、e),速度限制(VelocityLimit),单位制(unit)，转矩常数（TorqueConstant）,反电动势常数(BackEMFConstant)，电阻，电感3.线形电动机参数：质量，最大推力，连续推力...4.反馈参数依照技术说明书填写编码器参数编码器精度（encoderresolution）注：如果同时存在两个反馈器,必须确保电动机匝数和位置匝数之比等于电动机编码器匝数和位置编码器匝数之比???????????25.制动参数制动流程：制动指令（enableinput）—〉电动机减速/计时开始，当速度降至事先设定的“制动激活速度”（StopActivation

4、Velocity）或时长超过“制动延迟时间”（theBrake/StopDelayTime）—〉制动开始/发出制动信号/计时开始，当时长超过制动反应时间，所有输出端终止输出（设此延迟目的是为了在电动机电源切断前使其速度降至0）注：在电流模式中，当伺服收到制动指令便立即停止输出（电流），同时发出制动信号。6增益计算程序（CalculateFunction）.备注：如果电流峰值，持续电流和速度限制有一个或多个不合适，需检查最大扭矩（或推力），持续扭矩（推力），速度限制，扭矩（推力）-电流常数是否正确若电动机及反馈参数均正确，但相关限制参数仍不适合于该应用场合，请在调试过程中

5、修改3三.数字信号的输入与输出一.信号输入1.Pullup+5V：内部抬高该组输入端电压至5vPulldown：内部降低该组输入端电压至0vDebounceTime:“防抖动时长”（信号输入有效需持续之最短时长）2.标准输入函数：AMPEnable-LO(HI)EnableswithclearfaultsResetonLO-HITransition(withreset)低向高跳变重启低（高）信号输入启动伺服，低向高跳变（高向低MotorTempHIDisables跳变）信号消除锁死的错误和输出（重启）高信号产生过热错误提示NEG（POS）Limit-HI（LO）Inhi

6、bitsHomeSwitchActiveHI高（低）信号阻止逆向（正向）运动高信号产生复位提示MotionAbortActiveHI高信号停止电动机运动，不停止伺服3.标准输入端口的分配使能端（通常IN1），过热信号指示端（通常IN5）4二.信号输出1.标准输出函数FaultActiveHigh出现错误输出高信号Brake-ActiveHigh制动时输出高信号2.用户设定函数注：勾上锁定输出（latchOutput）来锁定输出端51.用户事件AmplifierFault伺服器错误MotorBrakeActive制动信号AmpOverTemperature伺服器过热PWM

7、OutputsDisabled频宽输出未启用MotorPhasingError电动机相位（霍尔PositiveSoftwareLimit限位错误传感器错误）NegativeSoftwareLimitFeedbackError位置反馈错误FollowingError跟随误差MotorOverTemperature电机动子过热FollowingWarning跟随误差警告UnderVoltage/OverVoltage电压过低/过高PositionhasWrapped位置记录错误ShortCircuit短路VelocityLimited速度受限