一级倒立摆报告

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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划一级倒立摆报告　　倒立摆实验报告　　机自82　　组员：李宗泽李航刘凯付荣　　倒立摆与自动控制原理实验　　一．实验目的:　　1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容.　　2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR方法实验控制倒立摆　　3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统　　4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用　　5.掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB对系统模型进行仿真，利用学习

2、的控制理论对系统进行控制器的设计，并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。　　二.实验设备　　计算机及等相关软件　　固高倒立摆系统的软件目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划一级倒立摆报告　　倒立摆实验报告　　机自82　　组员：李宗泽李航刘凯付荣　　倒立摆与自动控制原理实验　　一．实验目的:　　1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建

3、立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容.　　2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR方法实验控制倒立摆　　3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统　　4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用　　5.掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB对系统模型进行仿真，利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计，并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。　　二.实验设备　　计算机及等相关软件　　固高倒立摆系统的软件目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行

4、业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划一级倒立摆报告　　倒立摆实验报告　　机自82　　组员：李宗泽李航刘凯付荣　　倒立摆与自动控制原理实验　　一．实验目的:　　1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容.　　2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR方法实验控制倒立摆　　3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统　　4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用　　5.掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB对系统模型进行仿

5、真，利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计，并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。　　二.实验设备　　计算机及等相关软件　　固高倒立摆系统的软件目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　固高一级直线倒立摆系统,包括运动卡和倒立摆实物　　倒立摆相关安装工具　　三．倒立摆系统介绍　　倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种　　技术的有机结

6、合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用，由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。　　倒立摆已经由原来的直线一级倒立摆扩展出很多种类，典型的有直线倒立摆环

7、形倒立摆，平面倒立摆和复合倒立摆等，本次实验采用的是直线一级倒立摆。　　倒立摆的形式和结构各异，但所有的倒立摆都具有以下的特性:1)非线性2)不确定性3)耦合性4)开环不稳定性5)约束限制目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业