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《搬运机械手的设计-论文(完整版)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、.摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。搬运机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，在本设计中，通过对机械手手部结构的设计，臂部结构的设计，以及液压系统的设计，实现四自由度的运动，完成了搬运机械手的系统结构设计。关键词：搬运机械手；结构设计；液压系统；四自由度....ABSTRA
2、CTWiththepopularizationanddevelopmentofindustrialautomation,controldemandincreasedyearbyyear,carryingmanipulatorapplicationalsograduallypopular,mainlyintheautomotive,electronics,machinery,food,medicineandotherfieldsofproductionlinesorcargotransport,canbebettert
3、osaveenergyandimprovetheefficiencyoftransportequipmentorproducts,inordertoreduceotherhandlingthelimitationandinadequacy,meettheneedsofmoderneconomicdevelopment.Manipulatorisakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedtochangethemulti-functionmachines,In
4、thisdesign,throughthemechanicalhandarmstructuredesign,structuredesign,andthedesignofthehydraulicsystem,toachievefourdegreesoffreedommovement,completedthemanipulatorsystemstructuredesign.Keywords：manipulator；structuredesign；hydraulicsystem；fourdegreesoffreedommo
5、vement....目录摘要IABSTRACTII1绪论11.1设计背景11.2机械手简介11.2.1机械手的发展概况11.2.2机械手的应用意义21.2.3搬运机械手的应用简况31.2.4机械手的发展趋势41.3PLC概况及在机械手中的应用41.4设计目的61.5设计原则61.6本设计的主要内容72.搬运机械手的整体设计82.1执行机构82.2驱动系统92.3控制系统92.4位置检测装置93手部结构103.1概述103.2设计时应考虑的几个问题103.3驱动力的计算103.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析123.
6、5手抓加持范围计算124臂部的设计144.1臂部设计的基本要求144.2手臂的典型机构以及结构的选择154.2.1手臂的典型运动机构154.2.2手臂运动机构的选择154.3手臂直线运动的驱动力计算154.3.1手臂摩擦力的分析与计算154.3.2手臂惯性力的计算164.3.3密封装置的摩擦阻力175臂部运动驱动力计算185.1臂垂直升降运动驱动力的计算185.2手臂回转运动19..5.3臂水平伸缩运动驱动力的计算196液压系统的设计216.1液压系统简介216.2液压系统的组成216.3机械手液压系统的控制回路21
7、6.3.1压力控制回路216.3.2速度控制回路226.3.3方向控制回路236.4机械手的液压传动系统236.4.1上料机械手的动作顺序236.4.2自动上料机械手液压系统原理236.5机械手液压系统的简单计算266.5.1双作用单杆活塞油缸266.5.2无杆活塞油缸287PLC控制回路的设计307.1机械手工作流程307.2电磁铁动作顺307.3器件分配317.4PLC梯形图PLC指令表327.5PLC指令表33结论35致谢36参考文献37..1绪论1.1设计背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动
8、工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手
