纳茵特九宫城普及赛

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1、纳茵特“九宫”城市普及赛机器人现场任务赛规则一、“九宫”普及赛机器人现场任务赛“九宫”普及赛机器人现场任务赛，意在搭建一个实践和创新的平台，使学生、机器人爱好者在指导教师和教练员的指导下，在学校、家庭、校外机器人工作室或科技实验室里，以小组研究的方式，学习机器人控制器、驱动器、传感器、编程方法，综合应用机器人技术创造性地解决问题。在比赛现场根据现场任务要求选择控制器、执行器、结构件、传感器，搭建具有完全自主能力的机器人并进行编程。参加选手，将以完成任务的程度或质量、解决方案的科学性、可靠性、创新性为衡量指标，迎接同伴的挑战。二、参加“九宫”普及赛机器人现场任务赛需要具备的知识与技能⑴至少能

2、使用一种3.2节列出的可选机器人控制器并具有编写机器人动作程序的能力；⑵熟悉3.2节列出的机器人常用结构件并具有设计、搭建机器人本体结构的能力；⑶熟悉3.2节列出的机器人常用传感器并具有选择、使用传感器的能力；⑷根据任务要求进行系统规划与设计的能力。三、“九宫”普及赛机器人现场任务赛的器材九宫普及赛的比赛器材由选手自备，要求如下：①控制器；②传感器；③显示器；④结构件和电机；⑤电源五大类。3.1控制器的规格l控制器的供电电压不超过5Vl可以连接不少于2路、不多于4路的直流电机l可以连接不少于4路不多于6路的舵机l可以同时接入不少于4路的模拟传感器和不少于4路的数字传感器l可以接入IIC接口

3、和SPI接口的传感器第2页共9页3.2可能使用的传感器l单路灰度传感器l单路颜色传感器l单路红外测距传感器l单路超声波测距传感器l单路红外避障传感器l单路接触传感器l声音传感器l单路光线传感器第2页共9页3.3可能使用的显示模块第2页共9页l单路单色LED模块l单路全彩LED模块l显示屏3.4结构件和电机l额定电压不超过6V的电机或减速电机l额定电压不超过6V的标准舵机l结构件可使用拼插或螺丝方式连接，但不允许使用粘接、焊接的方式连接3.5电源的规格l根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），机器人使用的所有电压不得超过5V。3.6严格禁止使用的设备l集成循迹卡或类似模块l外置电机驱动板或

4、模块l具有无线通信功能的模块3.7软件要求可以使用图形化编程软件或基于程序设计的软件进行控制。第2页共9页四、“九宫”普及赛机器人现场任务赛可能包含的任务1)循迹：简单和复杂路线（循迹复杂度由现场决定，使用黑色胶带贴于有区别于黑线的平整地面）2)颜色识别3)距离判断：可能会出现如定点停车等任务；4)躲避障碍物5)推动重物到指定位置注：以上任务可能以单独或以任务组合的方式出现五、场地说明（下图为参考图样）图5-1第9页共9页5.1场地规格由九格45*45cm的单元格写真喷绘而成的场地（按照3*3排列），场地大小为135*135cm。5.2单元格45*45cm方格（如图5-2），内有若干个Φ5

5、小圆点（浅灰色）组成，比赛现场裁判使用各种颜色（黑、红、绿等不同颜色）宽度为1.5~2cm胶带沿Φ5小圆点（浅灰色）贴出对应的轨迹线路和任务模块。Φ5小圆点图5-25.3辅助线辅助线为1.5~2CM宽、长度为10CM左右的黑线，使用时可以弯曲，但不能折断，只能沿Φ5小圆点（浅灰色）贴。比赛时允许要求裁判贴不超过2条的辅助线，以便于机器人的更好行走。要贴辅助线需在机器人启动前提出，计时一旦开始就不可以加减或更改辅助线了。5.4转弯标志位图5-1中标志的①②③④⑤⑥为可能的转弯标志位，比赛时在选定的位置上贴上有色条（如黄色条长度2CM左右），以示在此转弯。机器人进入路口时，若进入线左侧有转弯标

6、志，如图5-3，机器人则需沿最左边的引导线通过；若进入线右侧有转弯标志，如图5-4，机器人则需沿最右边的引导线通过；若进入线两侧都无转弯标志时，如图5-5，机器人可以选任意引导线通过（出口处的转弯标志不影响）；否则视为违规，每次扣10分。转弯标志说明如下表：第9页共9页图样说明备注图5－3进口左边有转弯标志，正确行走为从最左边的引导线走出路口。其他视为违规图5－4进口右边有转弯标志，正确行走为从最右边的引导线走出路口。其他视为违规图5－5进口两边都没有转弯标志，可以沿任意引导线走出。无违规5.5环境条件比赛场地尽可能为冷光源，低照度，低磁场干扰，场地尽可能保持平整。辅助线与印刷线之间存在差

7、异，参赛选手应考虑比赛现场存在各种实际情况的可能性，具备适应比赛现场的能力。第9页共9页六、任务说明例举区块名称区块参考图形任务说明开始区终点区成功离开起点区（菱形）(机器人的垂直投影完全离开起点区)得10分。机器人可以从任意位置沿轨迹线进入终点区，即整个任务结束（机器人垂直投影接触到十字中心点即可），此任务得分10分。线路区★线路区场地块45*45cm，内部线路宽1.5~2cm；★每成功通过一个线路区单元得10分；重复