基于4WS汽车横摆力矩控制的滑模干扰观测器研究

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1、分类号密级UDC学位论文基于4WS汽车横摆力矩控制的滑模干扰观测器研究作者姓名：指导教师：教授东北大学机械工程与自动化学院申请学位级别：硕士学科类别：学科专业名称：机械工程论文提交日期：2017年1月论文答辩日期：2017年2月学位授予日期：2017年3月答辩委员会主席：高某某评阅人：蒋某某、刘某某、张某某、黄某某东北大学2016年12月AResearchandSimulationofSlidingModeDisturbanceObserverBasedonYawMomentControllerof4WSVehicleByYangLib

2、oSupervisor:ProfessorYangYingNortheasternUniversityDecember2016独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机

3、构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年□一年□一年半□两年□学位论文作者签名：导师签名：签字日期：签字日期：摘要基于4WS汽车横摆力矩控制的滑模干扰观测器研究摘要网络与通信技术的迅速发展给人们的工作和生活方式带来了巨大的改变。在更大、更快、更安全、更方便且融合有线传输和无线传输于一体的下一代互联网NGI（NextGenerationInternet）中，随时随地享受高质量网络服务已经成为人们的迫切要求，

4、这在客观上要求NGI提供可靠的QoS（QualityofService）保证，并且可以在通信开始和运行期间为用户提供总最佳连接ABC（AlwaysBestConnected），进而使用户总是以最优方式接入网络并享受服务。关键词：下一代互联网；总最佳连接；切换；服务质量；效用；遗传算法I东北大学硕士学位论文AbstractResearchandSimulatedImplementationofQoSHandoffMechanismsBasedonGAwithABCSupportedAbstractTherapiddevelopmentof

5、Internetandcommunicationtechnologyhasbroughttremendouschangestothewaypeopleworkandlive.Inalarger,faster,moresecure,moreconventientNGI(NextGenerationInternet)thatintegrateswiredandwirelessaccesstechnologies,enjoyinghigh-qualitynetworkserviceanywhereandatanytimehasbecomepe

6、ople’snecessaryrequirement,whichindicatesthatNGImustprovideQoS(QualityofService)guaranteeandsupportABC(AlwaysBestConnected).Therefore,peoplecanchoosethe“best”waytoaccesstonetworkandenjoytheservice.Keywords:nextgenerationinternet;alwaysbestconnected;handoff;qualityofservi

7、ce;utility;geneticalgorithmV东北大学硕士学位论文目录目录独创性声明I摘要IIAbstractIII目录IV第一章绪论-1-1.1四轮转向（4WS）-1-1.1.14WS简介-1-1.1.24WS原理及优点-1-1.1.34WS汽车发展概况与趋势-2-1.2四轮驱动（4WD）-5-1.2.14WD简介-5-1.2.24WD汽车优缺点-5-1.2.34WD汽车发展概况与趋势-6-1.3轮毂电机技术和直线步进电机控制转向力技术-10-1.3.1轮毂电机技术-10-1.3.2直线步进电机控制转向力技术-11-1.4电

8、子差速系统EDS-12-1.4.1电子差速原理简介-12-1.4.2轮毂电机应用与四轮驱动及电子差速的关系-12-1.4.3四轮驱动结和四轮转向的电子差速计算式推导-13-1.4.4电子差速转向实施的结构原