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1、河北工业大学2015届本科毕业设计说明书河北工业大学毕业设计说明书作者：田聚峰学号：110436学院：机械工程学院系(专业)：机械设计制造及其自动化题目：便携式机器人精度测量系统设计指导者：张建辉副教授(姓名)(专业技术职务)评阅者：(姓名)(专业技术职务)2015年5月29日河北工业大学2015届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）中文摘要便携式机器人精度测量系统设计摘要：工业机器人是集机械制造技术、传动技术、电气驱动技术、微电子技术、软件技术和信息技术于一体的高新技术产品，成为当代最为典型的机电一体化装备之一，广泛应用于汽车、食品、医药、电子等行业的自
2、动化流水线。工业机器人按用途主要分为焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、装配机器人等，近年来随着用工成本的上升，工业机器人的综合优势愈加明显，在制造业中的应用前景非常广阔。机器人的精度性能及保持能力是保障机器人长时间稳定工作的重要指标之一。众所周知，由于大多数的工业机器人由于采用串联结构和关节驱动形式，因此该类机器人的定位精度通常较差，而且长时间工作或发生碰撞后，机器人的几何参数(工具坐标系、工件坐标系、机器人零点等)会发生改变，需要重新校准，目前，机器人的校准通常需要人工进行非常复杂的手动操作，其标定精度不高且依赖于操作人员的技术水平，不仅耗时且可靠性
3、较低。因此，在本产品设计中，旨在开发一种低成本的、基于拉绳式原理的便携式测量装置，以实现工业机器人的快速标定以及工业机器人精度的快速校准。关键词：工业机器人标定与测量拉绳式原理河北工业大学2015届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）外文摘要TitleDesignoftheportablerobotaccuracymeasurementsystemAbstractIndustrialrobotisakindofsophisticatedtechnologicalproductcombinedwithmechanicalmanufacturingtechno
4、logy,transmissiontechnology,electronicmotivetechnology,microelectronictechnology,softwaretechnologyandinformationtechnology.Industrialrobotisoneofthemosttypicalmechanotronicsequipments,whichiswidelyusedinthefieldofautocars,foodprocess,medicine,electronicsandsoon.Industrialrobotsi
5、ncludeweldingrobot,platingrobot,transportrobotandassemblingrobot.Intherecentyears,thesynthesizeadvantagesofindustrialrobotbecomemoreandmoreclearwiththeincreaseofthelaborcost.Asaresult,thistechnologyhasgreatpotentialapplicationinthefiledofmanufacturing.Theaccuracyandmaintainabilit
6、yofrobotisoneofthemostimportantindexestokeepthestabilityofalong-periodwork.Asweallknow,mostindustrialrobotsconsistsofseriesmechanismandjoints-drivingmechanism,sothatsuchkindofrobothasabadpositionaccuracy.Afteralong-periodworkoranunexpectedcollision,theparametersoftherobotwillchan
7、ge,asaresultneedacalibration.Recently,thecalibrationofarobotneedscomplexmanualworkbyworkers.Theaccuracyofsuchcalibrationisbadanddependstheexperienceandabilityoftheoperators,whichmaycauseawasteoftimeandalowreliability.However,inthedesigningprocessofthisproduct,theauthoraimstodevel
8、opanautocalibrationdevicewithlowcost,eas
