机器人发展历史

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1、机器人发展历史机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造岀世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。笫一代机器人属于示教再现型，第二代则具备了感觉能力，第三代机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力。英格伯格和德沃尔制造的工业机器人是第一代机器人，属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令,让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。20世纪70年代，第二代机器人开始有了较大发展，第二代机器人则对外界环境实用阶段，并开始普及。笫三代

2、机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。智能机器人在发牛故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。机器人是虽然外表可能不像人，也不以人类的方式操作，但可以代替人力自动工作的机器。后来美国

3、著名科普作家艾萨克.阿西莫夫为机器人提出了三条原则，即“机器人三定律”：笫一定律——机器人不得伤害人，或任人受到伤害而无所作为；笫二定律——机器人应服从人的一切命令，但命令与笫一定律相抵触时例外；笫三定律——机器人必须保护口身的安全，但不得与第一、第二定律相抵触。这些“定律”构成了支配机器人行为的道德标准，机器人必须按人的指令行事，为人类生产和生活服务。笫二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整口己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。

4、如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉的机器人能分辨出不同饮料和酒类。第三代机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界——对彖、环境和人相适应、相协调的工作机能。从控制方式看，智能机器人不同于工业机器人的“示教、再现”，不同于遥控机器人的“主一从操纵”，而是以一种“认知一适应”的方式自律地进行操作。智能机器

5、人在发牛故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。展望未来，对机器人的需求是多面的。在制造工业由于多数工业产品的商品寿命逐渐缩短，品种需求加多，这就促使产品的生产就要从传统的单一品种成批大量生产逐步向多品种小批量柔性生产过渡。有各种加工装备、机器人、物料传送装置和口动化仓库组成的柔性制造系统，以及由计算机统一调度的更大规模的集成制造系统将逐步成为制造工业的主要生产手

6、段之一。目前各国的研究现状而言，表明微型机器人大多还处于实验室或原型开发阶段，但可以预见，将来微型机器人将广泛出现。根据国内开展微型机器人研究的实际情况,以下方面取得了较大成就。(1)微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的，其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同，其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同，因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此，微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩

7、材料磁・机耦合技术应用的发展，使新型微欤动器的岀现和应用成为现实。微张动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人，可用于细小管道的检测，在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动，而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人，在直径为02514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/s,最大牵引力是!2Nc法国Anthierens等人研制出了适用于①16mm的蠕动式机器人，此种微型机器人的最大运动速度为5mm/s,负载可达20N

8、,具有很高的运动精度，负载大，但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人，上海交通大学的微机器人采用层叠型压电张动器駆动；上海大学的微机器人驱动器有