悟空、悟能双足机器人教程.docx

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1、创梦智能机器人双足竞步悟空、悟能双足机器人教程创梦智能机器人工程部2014.4.1目录第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安装教程………3第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人快速编程指南…11第一节:认识单片机………………………………………11第二节:STC单片机介绍…………………………………13第三节:程序代码的编译、纠错及烧写…………………183.1程序代码的编译及纠错……………………183.1.1keil软件的安装………………………183.1.2keil的执行及程序编译………………213.2烧写软件的使用………………………24第四节:舵机简介………………

2、…………………………26第五节:PWM信号介绍……………………………………30第六节:创梦控制板硬件功能介绍………………………33第七节:实例双足程序详解…………………………38第八节:如何快速会用双足程序………………………54第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安装教程专用舵机头顶板U型件连接板直角连接板狭窄足脚底板交叉足脚底板1交叉足脚底板2M2*6M2自攻丝M2螺母第一步：头顶板与U型件连接第二步：U型件与U型件悟能交叉足：悟空狭窄足：第三步：脚底板的安装悟空狭窄足：悟能交叉足：第四步：第五步：第六步：第七步：第八步：第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人

3、快速编程指南第一节：认识单片机随着电子产品的多样化和普及，单片机已渐渐成为生活上不可的少的必需品了，从早上起床的电子闹钟，烹煮早餐的电磁炉定时及温控装置，上课、上班时吹冷风用的Fuzzy控制器，学校电梯控制电路，家中的电视机的遥控器，计算机及外围的控制电路以及许多的玩具应用等，这些电子产品内部都含有一个单片机。因为单片机具有体积小、功能强大、编写容易等优点，自然就成为我们机器人中不可或缺的控制组件，这也可以减轻机器人的重量和缩小其体积，相对的，也减少对电池能量的消耗。接下来我们来了解单片机（微电脑）。微电脑具有和大脑一样的中央处理器，以及存储器，通过中央处理器

4、去控制输出输入单元。1、中央处理单元用于指令的编码及存取，依此来控制整个系统的运作，并同时执行所有的算术与逻辑运算。中央处理器单元是微电脑的大脑，主要负责指令的提取、分析、执行并将结果送至内存，也能控制输出输入的动作，而中央处理单元每次所能处理的信号位数则代表该CPU的位数，如4位、8位、16位等、目前的微电脑已达到64位了。2、存储器用来存储数据及指令的地方，CPU要执行的指令、顺序及所需要的都存放在此，是微电脑的数据仓库。存储器又可分为：1）ROM只读存储器，是一种可读不可写的存储器，在电路中，即使电源关闭其内部的数据或程序也不会因此而消失的，下次开启电源

5、时，又可以再次执行，所以也称为非易失性存储器。2）随机存储器RAM内部的数据可以随时由电路或CPU读取及存放，故其内容随时会因电源的关闭而消失，当下次开启电源时，CPU就得重新将数据写入RAM中，所以又称为易失性存储器。3、输入/输出单元（I/OPort）-连接外界及内部之间的通道CPU产生的各种信号可以通过输出单元到达外界，继而控制各种外围电路及设备。相反的，外围电路及设备所要给CPU的信号，就得通过输入单元，传给CPU，这就是微电脑输出/输入单元的主要功能。第二节：STC单片机介绍STC12C5A60S2单片机图片上图为48脚单片机，常见的还有下面40脚直

6、插型的单片机内部结构图常接的复位电路和时钟电路STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统的8051，但速度快8—12.内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S,及25万次/秒），针对点击控制，强干扰场合。1.增强型8051CPU,1T单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统80511.工作电压；STC12C5A60S2系列工作电压：5.5V-3.5V（5V单片机）STC12C5A60S2系列工作电压：3.6V-2.

7、2V（3V单片机）2.工作频率范围：0-35MHz，相当于普通8051的0-420MHz3.应用程序空间8K/16K/20K/32K/40K/48K/52K/60K/62K字节……4.片上集成1280字节RAM5.通过I/O口（36/40/44个），复位后为：准双向口/弱上拉（普通8051传统I/O口）可以设置成四种模式：准双向口/弱上拉，强推挽/强上拉，紧为输入/高阻，开漏每个I/O驱动能力均可以达到20mA，但整个芯片最大不要超过120mA6.ISP(在系统可编程)/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器可以通过串口（P3.0/P3.1）直

8、接下载用户程序，数秒即可完成一片7.有