机械原理 参赛课件

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1、平面连杆机构连杆机构：由若干个刚性构件用低副联接所组成。平面连杆机构：各运动构件均在相互平行的平面内运动。空间连杆机构：运动构件不都在相互平行的平面内运动。平面四杆机构：结构最简单的且应用最广泛的由4个构件所组成的平面连杆机构。参赛讲师：****第一节平面连杆机构的类型及演化一、平面四杆运动链平面四杆机构：四个构件和四个低副组成的闭式链机构。平面铰链四杆机构RRRR含有一个移动副的四杆机构RRRP含有二个移动副的四杆机构RRPPRPRP第一节　平面四杆机构的类型（2）二、平面铰链四杆机构铰链四杆机构：四个运动副都是转动副的四杆机构。构件名称：图机架—固定不动的构件。连架杆—直接与机架相连的

2、构件。曲柄：能整周回转；　　　回转副摇杆：不能整周回转。　　摆转副连杆—不直接与机架相连的构件。基本类型：1、曲柄摇杆机构：两个连架杆一为曲柄，一为摇杆。图3－23－33－4正偏置　　　无偏置(正置)负偏置2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄。图3－63－7正平行四边形机构图3－11图反平行四边形机构图3－12图3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆。图3－83－9四杆机构的演化在工程应用中，还广泛地采用着其他型式的四杆机构，不过这些型式的四杆机构，可认为是由四杆机构的基本型式演化而来的。1．改变构件的形状(a)(b)图3-15改变构件的形状对机构进行演化2．改变构件的运动尺寸(a)(b)图3-1

3、6改变构件运动尺寸对机构进行演化偏置的曲柄滑块机构图对心的曲柄滑块机构图3.改变运动副的尺寸图3-18改变运动副的尺寸4.选用不同的构件为机架图3-19曲柄滑块机构的演化转动导杆机构图摆块机构图定块机构图手压抽水机机构5、导杆机构摆动导杆机构图转动导杆机构图6、含有两个移动副的平面四杆机构1）双转块机构图2）正弦机构图3）双滑块机构椭圆仪第二节　平面四杆机构的基本特性一、平面四杆机构的运动学基本特性1、转动副为回转副的条件A为回转副：设ad时，得d为最

4、短构件。第二节　平面四杆机构的基本特性（2）转动副成为回转副的条件：（1）连接回转副的两个构件中，必有一个是最短构件；（2）最短杆与最长杆之和小于或等于其他两杆之和。———杆长之和条件。最短杆的两端都是回转副。第二节　平面四杆机构的基本特性（3）曲柄存在的条件：（1）杆长之和条件；（2）取最短杆或最短杆的邻边为机架。若不满足杆长之和条件，不论选取哪个构件为机架，所得机构均为双摇杆机构机构演化：取不同构件为机架（　　　　　　）（1）最短杆为机架——双曲柄机构；（2）最短杆的邻边为机架——曲柄摇杆机构；（3）最短杆对边为机架——双摇杆机构。图3－2图3－6图3－8第二节　平面四杆机构的基本特性（

5、3）滑块机构曲柄存在的条件：图a+e≤b第二节　平面四杆机构的基本特性（4）2、急回运动特性（1）曲柄摇杆机构极位夹角θ：摇杆位于两极限位置时曲柄两位置所夹的锐角。急回特性:从动摇杆往复摆动的平均角速度不等，空回行程的平均速度大于正行程的平均速度。图行程速比系数：背上第二节　平面四杆机构的基本特性（5）（2）曲柄滑块机构偏置的曲柄滑块机构：图图对心的曲柄滑块机构：图（3）摆动导杆机构：图3.运动的连续性（课本上没有）机构具有运动的连续性：当主动件连续运动时，从动件也能连续地占据预定的各个位置。图二、平面四杆机构的传力特性1、压力角和传动角图压力角a：从动件所受的力与力作用点的速度方向之

6、间所夹的锐角。传动角g：压力角的余角。可以直接从图中量出。a愈小，g愈大，对传动愈有利。设计时限制最小传动角：　　　　　　（一般）（高速、重载）最小传动角gmin的位置：（1）曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线。图1）当主动件与机架重叠共线时2）当主动件与机架拉直共线时：两个中取小值。P44(3-10)（2）曲柄滑块机构：曲柄与连杆的位置。图图图（3）导杆机构图2、死点（止点）位置死点：机构的传动角为零的位置。曲柄摇杆机构：摇杆为主动件，曲柄与连杆共线的位置。图曲柄滑块机构:滑块为主动件。图摆动导杆机构：导杆为主动件。图死点既有不好的一面，也有好的一面。克服死点（或运动不确定状态）：①靠惯性图3－

7、43、②附加杆组图3－11、③止点位置错开图3－44利用死点:①夹紧机构图②飞机起落架图习题P62习题3-10；习题3-11第三节　四杆机构的设计一、四杆机构的设计的基本问题平面连杆机构的功能：（1）传动功能图（2）引导功能图四杆机构的设计的基本问题：（1）实现预定的连杆位置问题；（1）实现已知运动规律问题；（2）实现已知轨迹问题。设计方法：（1）图解法；（2）解析法；（3）实验法。二、按预定的连杆位置设计四