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1、NANJINGAGRICULTURALUNIVERSITY课程名称：自动控制原理指导老师:班级：姓名：学号：学期：2015—2016学年第一学期南京农业大学工学院教务处印姓名学号:班级:成绩:实验二、电机响应建模及仿真—.实验目的（1）根据实际数据逑立电机幵环系统的数学模型（等效成一阶惯性环节）（2）根据所建立的开环模型，设计相应的控制器，构建单位反馈形式的闭环控制系统，使闭环系统在目标转速为30r/s（转/秒）运转时没有静态误差，超调量小于12%，调节时间小于0.3s（秒）。二.实验内容1.首先将自己的300组实验数据的excel表导入MATLAB的w
2、orkspace中，并将其保存为.mat格式对的文件。:ShortcutsilHowtoAddWhat'sNew:CurrentFolder口界XWorkspace:[丄►Es►matlab►bin►,▼P!QD分，
3、Stack:Boserplot(data)Name▲田m3iregistry田registry®util田win64I:[deploytool.batName，田acolheadersdata圉Bi3SjC)mysysdenValueMinMax[39.40.41.42]3942<1x1cell><300x1double>020.80…[0
4、.0405.1]0.04051300300300555<1x1tf>
5、劣黾睡
6、1、1Stack:Base、plot(data(1:300,1))▼UntrtlecW.m(MATLABScript)八±41J512345678910丄7工io111120.40000.8000131.2000215U"讀麵p-讀F~Hdata<300x1double>2.选定自己的实验数据那一栏，并点击fv]plot(dttta)Min可以得到下图1，然FileEditViewGraphicsDebugParallelDesktopWindowHelpO物CurrentFo
7、lder:E:matlabbin▼20后选择平缓的点，多选儿个，找出其平均值。我的是s脚脇K-拗3.PI控制：新建一个.m的脚本文件，用循环语句来处理实验数据，求得多个符合要求的数据。并取其平均值。如下：CommandWindowpNewtoMATLAB?Watchthis42434445Editor•E:matlabbinUntitled5.m424344454239404142FileEditTextGoCellToolsDebugDesktopWindowHelp♦置靖1.0++1.1x%%%%0,fori=1:300ifdata(i)>
8、19.0*0.632Udata(i)<20.8*0.632a(j)=i;3=j+1:endendaUntitled6.mxUntitledS.mxscript由阁可知，我的a的平均值是40.5204.新建一个.m的脚本文件，用一个tf模型來创建惯性环节10405S+1。如:下阁所示，在command窗口里输入下方程序，:num=20;:den=[0.0405,1];Emysys=tf(num,den)得到惯性环节。CommandWirxdowNewtoMATLAB?AZatchthisVideo,seeDemos,orreadGettingStarte
9、d-TramsTerTvinction:200.0405s♦14.simulink的仿真搭建。E在开环系统中加入单位负反馈，和刚才我们通过函数得到的PT控制器参S数，我们便可以进行如上模型的搭建。值得注意的是，因为我们的阶跃信号是9,：而我们的目标值是30,因此我们在最后要加上0.3倍的增益冰可以达到我们的L要求结果。untitled▼」FileEditViewSimulationFormatToolsHelpScope1=3□
10、B其电®►.
11、l0?0—
12、Normal22曇O](Hi01Timeoffset:0StepResponseiiiSystem:
13、mys4Peakamplitude>=3.33Overshoot(%):0Attime(sec)>0.7激bW脇K-拗调整时间为0.127s〈0.3s,满4.第六步，确定是否满足题目要求。将simulink的传递函数在命令窗门屮表示出来。函数如下:»num=l.0203;>>den=[l,0];>>mysl=tf(num,den);>>num=20;»dcn=[0.0405,1];>>mys2=tf(num,den);>>mys3=series(mysl,mys2);>>mys4=feedback(mys3,0.3);〉＞step(mys4)运行后得到图
14、由图可知，超调量为0〈12%，满足要求。12.^"SysteZVLZ"/12VI
