Apollo自动驾驶重卡如何上高速？.doc

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1、Apollo自动驾驶重卡如何上高速？　　从物流小车到货运重卡、从乘用小巴到农机用车......Apollo为开发者提供更全面、更强大的开放能力，许许多多的开发者在Apollo的帮助下，将梦想中自动驾驶的图纸变为现实！　　　　在Apollo开发者社区众多优秀的开发者中，有这样一位开发者，他用Apollo提供的各种资源与能力，自研成功解决了TX2嵌入式计算平台（NVIDIAJETSONTX2）适配Docker的尝试，仅用了5000元。他将此次尝试分享出来，让更多开发者学习借鉴。　　他就是CiDi长沙智能研究院智驾产品的总监——黄英君

2、，大家都亲切地称他为老黄。　　　　公开课上老黄为大家分享　　《Apollo的分布式可扩展计算平台探索》　　在2017年Apollo1.5发布之时，刚好是CiDi成立之初，那时老黄便加入了开发者社区与Apollo的技术同学和其他开发者共同探讨自动驾驶技术，与Apollo一起共同成长，成为Apollo开发者社区中最活跃的开发者之一。　　　　老黄认为Apollo发展快速，具有强大而蓬勃的生态力量，可以帮助企业快速搭建自动驾驶平台，同时，可以为CiDi和更多开发者提供大量实用工具，包括方案验证、工程师培训等。最重要的是，Apollo懂得

3、聆听开发者的声音，不断迭代开放能力和资源，真正融入到开发者之中，这也是CiDi选择加入Apollo主要原因。　　对此，他将Apollo的开放定义为自动驾驶领域的里程碑事件。　　　　为了更加熟悉Apollo开放平台，CiDi的新人每天上班第一件事情不是泡一杯咖啡，而是先读一下Apollo的更新代码，这正是老黄提出的要求，因为Apollo是极具价值的自动驾驶学习平台。在潜移默化的影响下，大家不仅能够根据Apollo新增代码判断Apollo的版本走势，甚至能够了解对方写代码的习惯和风格。伴随着Apollo的发展，CiDi由从最初的5人

4、团队，到现在已发展成拥有150多人规模化的团队，其中能熟练运用Apollo的技术人员达90多人。　　　　Apollo开放能力、共享资源，大大降低了自动驾驶开发者的研发门槛，在Apollo的基础上，CiDi自研了五大适用于高速场景的新功能：　　1、自适应巡航：根据当前车道内前车的行驶状态，动态调整本车规划轨迹，保持稳定、舒适的跟车状态；　　2、超车与让行：本车道车辆行驶状态异常或有其他车辆切入时，根据当前路况合理决定加速超车或减速让行；　　3、换道：根据特定驾驶需求，主动实施换道操作；　　4、轻微避让：本车道侧前方有障碍物时，小幅

5、度调整规划轨迹以避让障碍物；　　5、停车：抵达目的地或前方道路堵塞时，进行停车。　　让搭载Apollo的自动驾驶重卡得以在高速场景中实现无人驾驶，同时Apollo与CiDi的合作也越来越紧密。　　　　在今年4月Apollo2.5的发布会上，CiDi发布了基于Apollo2.5的限定区域视觉高速自动驾驶解决方案，实现了高速物流卡车的自动驾驶。　　在最新发的Apollo3.0中，CiDi的研发小组基于Apollo3.0技术和Apollo美研团队合作开发，在使用相对地图的超车变道方面取得了新的成果，并将在GitHub分享给更多开发者。

6、　　为了实现安全的超车变道，CiDi的工程师们还在Apollo的感知模块框架下扩展了传感器的数量和功能，实现了对相邻车道和车辆后方障碍物的探测和跟踪。　　“我们还研发了可以实现基于V2I的红绿灯感知、基于V2V的自适应巡航控制的智能网联设备，这些设备的驱动、数据接口、通信协议我们将向Apollo社区进行开放，欢迎大家试用和体验。”　　——CiDi智驾产品总监黄英君　　作为一个从业30年的程序员，老黄一直表示：“我写了三十年程序。在我的成长过程中，互联网给了太多太多的帮助，碰到问题就去网上查，已经是常态，网络上肯定有人会分享他们的

7、调错经验。现在我把自己的一些经验、教训、经验反馈给互联网，我觉得这是特别应该做的事情。”　　对此，老黄及CiDi团队的开发者不仅说到了也做到了，目前CiDi在Apollo平台中贡献已超过6000行代码，贺志国老师在开发者社区贡献技术文章8篇，在社群中也随处可见他们帮助其他开发者的身影...　　　　今年2月，CiDi完成了首轮融资3000万美元，6月已参股湘江新区测试场运营机构，今后将与更多高校合作共建自动驾驶课程...贡献越多得到越多，这便是Apollo开源平台的魅力。作为开发者可以贡献一些力量和Apollo一起将平台搭建的更具

8、多样性、更灵活、更完善，让更多开发者在Apollo平台上，去做更值得做的事情。　　从Apollo1.0到Apollo3.0，Apollo不断成长、持续赋能开发者。过去一年，Apollo开放平台迭代5次，开源22万行代码，获得1万多开发者推荐，使用Apollo的开