马达卡使用手册v1.1

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1、馬達卡使用手冊v1.1第一部分：安裝1.安裝NI-Motion驅動程式。插入NI-Motion光碟後，點選InstallNI-Motion，進行安裝光碟通常隨馬達卡出貨，若手邊找不到，也可自NI網站上下載，下載網址為：http://digital.ni.com/softlib.nsf/MainPage?ReadForm&node=132010_USPS：您可在此網頁中搜尋到最新的驅動程式，若無法進入下載網頁，請先註冊，只需輸入您的email與自行設定一組密碼即可，完全免費。2.安裝完驅動程式後，將電腦關機，插入卡片後重新開機，進入Windows後即可順利偵測到此卡片，按照畫面所述完成安

2、裝程序。3.開啟MAX(Measurement&AutomationeXplorer)，在DevicesandInterfaces裡可看到所安裝的卡片4.將滑鼠點選到欲使用的NI馬達卡，在主視窗下方點選firmware，切換至firmware目錄後，在主資料夾上按右鍵，選擇UpdateAllFirmwareSectors1.切換至Resource頁面，按下TestResource檢測卡片是否正常通過測試。(若有問題請參閱故障排除章節)2.若想重設馬達狀態，請切換到Status頁面，按下ResetDevice。第二部分：接線(在此章節中以UMI-7764為例)1.請先確定所使用馬達卡支援

3、模式與馬達是否一致(伺服→伺服，步進→步進)，使用伺服馬達時，也請先確認是位置模式或是速度模式(步進→位置，伺服→速度)2.準備連接線與接線盒，連接外部5V電源至UMI-7764甲、位置模式(步進)：基本接法(UMI-7764→馬達驅動器)Open-loopstepper：+5V→STEPSTEP→GND+5V→CCW或CCW→GNDSTEP→STEPGND→GNDCCW→CCWGND→GNDClose-loopstepper：除上述接法，再加上Encoder。ENCA+→encoderA+ENCA-→encoderA-ENCB+→encoderB+或ENCB-→encoderB-IN

4、DEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-ENCA+→encoderB+ENCA-→encoderB-ENCB+→encoderA+ENCB-→encoderA-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-甲、速度模式(伺服)：基本接法(UMI-7764→馬達驅動器)AOUT→V+AOGND→V-ENCA+→encoderA+ENCA-→encoderA-ENCB+→encoderB+或ENCB-→encoderB-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-AOUT→V+AOGND→V-ENCA+→encoderB+ENCA-

5、→encoderB-ENCB+→encoderA+ENCB-→encoderA-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-**此外，驅動器上的Servoon(控制馬達是否激磁)，Zerospeed(速度模式使用)等設定，必須參照所使用的馬達說明手冊，將其設為短路(close=run)或開路(open=stop)。驅動器的參數設定也必須與連接模式一致，如此運動控制卡才能順利控制馬達。第三部分：設定1．OpenLoopStepper開啟MAX，將DefaultConfiguration設成OpenLoopStepper按下Apply後，再按Initialize，將此設

6、定值存入卡片中1．CloseLoopStepper開啟MAX，將DefaultConfiguration設成CloseLoopStepper設定encoder每圈的條數(預設值為2000)按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中1．Servo開啟MAX，將DefaultConfiguration設成Servo設定encoder每圈的條數在AxisSetting處，切換到ControlLoop，調整PID參數。最好將其值由小開始調整，如Kp=10，Kd=20，Ki=0。不同馬達有不同合適參數，可手動調整或使用Calibration裡頭的AutoTune功能調整PI

7、D(本功能並不保証支援所有馬達，若產生太大噪音或振動，請儘速關閉馬達電源，並改用手動方式設定其參數)，只需切換至ServoTune，按下AutoTune按鈕即可。最後，按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中第四部分：測試1、開啟MAX後，選擇使用的馬達卡(如PCI-7344)，切換至Interactive頁面，選擇1-DInteractive。2、在OperationMode中，可選擇AbsolutePosition或