温度控制的pid算法和c程序实现

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时间:2018-12-01

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1、WORD格式资料温度控制与PID算法温度控制与PID算法j较为复杂,下面结合实际浅显易懂的阐述一下PID控制理论,将温度控制及PID算法作一个简单的描述。1.温度控制的框图这是一个典型的闭环控制系统,用于控制加热温区的温度(PV)保持在恒定的温度设定值(SV)。系统通过温度采集单元反馈回来的实时温度信号(PV)获取偏差值(EV),偏差值经过PID调节器运算输出,控制发热管的发热功率,以克服偏差,促使偏差趋近于零。例如,当某一时刻炉内过PCB板较多,带走的热量较多时,即导致温区温度下降,这时,通过反馈的调节作用,将使温度迅速回升。其调节过程如下:温度控制的功率输出采用脉宽调制的方法。

2、固态继电器SSR的输出端为脉宽可调的电压UOUT。当SSR的触发角触发时,电源电压UAN通过SSR的输出端加到发热管的两端;当SSR的触发角没有触发信号时,SSR关断。因此,发热管两端的平均电压为Ud=(t/T)*UAN=K*UAN其中K=t/T,为一个周期T中,SSR触发导通的比率,称为负载电压系数或是占空比,K的变化率在0-1之间。一般是周期T固定不便,调节t,当t在0-T的范围内变化时,发热管的电压即在0-UAN专业整理WORD格式资料之间变化,这种调节方法称为定频调宽法。下面将要描述的PID调节器的算式在这里的实质即是运算求出一个实时变化的,能够保证加热温区在外界干扰的情况

3、下仍能保持温度在一个较小的范围内变化的合理的负载电压系数K。2.温度控制的两个阶段温度控制系统是一个惯性较大的系统,也就是说,当给温区开始加热之后,并不能立即观察得到温区温度的明显上升;同样的,当关闭加热之后,温区的温度仍然有一定程度的上升。另外,热电偶对温度的检测,与实际的温区温度相比较,也存在一定的滞后效应。这给温度的控制带来了困难。因此,如果在温度检测值(PV)到达设定值时才关断输出,可能因温度的滞后效应而长时间超出设定值,需要较长时间才能回到设定值;如果在温度检测值(PV)未到设定值时即关断输出,则可能因关断较早而导致温度难以达到设定值。为了合理地处理系统响应速度(即加热速

4、度)与系统稳定性之间地矛盾,我们把温度控制分为两个阶段。专业整理WORD格式资料(1)PID调节前阶段在这个阶段,因为温区的温度距离设定值还很远,为了加快加热速度,SSR与发热管处于满负荷输出状态,只有当温度上升速度超过控制参数“加速速率”,SSR才关闭输出。“加速速率”描述的是温度在单位时间的跨度,反映的是温度升降的快慢,如上图所示。用“加速速率”限制温升过快,是为了降低温度进入PID调节区的惯性,避免首次到达温度设定值(SV)时超调过大。在这个阶段,要么占空比K=0,SSR关闭;要么占空比K=100%,SSR全速输出。PID调节器不起作用,仅由“加速速率”控制温升快慢。(2)P

5、ID调节阶段在这个阶段,PID调节器调节输出,根据偏差值计算占空比(0-100%),保证偏差(EV)趋近于零,即使系统受到外部干扰时,也能使系统回到平衡状态。3.PID算法PID控制的原理是基于下面的算式:输出M(t)是比例项,积分项和微分项的函数。其中:M(t)PID回路的输出,是时间的函数KcPID回路的比例增益ePID回路的偏差(设定值(SV)与过程变量(PV)之差)MinitialPID回路的静态输出值为了能让数字计算机处理这个算式,连续算式必须离散化为周期采样偏差算式,才能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下:专业整理WORD格式资料从这个公式可以看出,积分项是从第一

6、个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数,微分项是当前采样和前一次采样的函数,比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中,不保存所有的误差项,其实也不必要。由于计算机从第一次采样开始,每有一个过程采样值必须计算一次输出值,只需要保存前一次过程值(PVn-1)和积分项前值。利用计算机处理的重复性,可以将以上算式变换为:其中:Mn在第n采样时刻,PID回路的输出计算值SVPID回路设定值PVn在第n采样时刻的过程变量值PVn-1在第n-1采样时刻的过程变量值MX积分前项值MintialPID回路的静态输出值KcPID回路的比例增益KI积分项的比例常数KI=Kc*Ts/TiTs是离散化时的

7、采样时间间隔Ti是积分时间参数;KD微分项的比例常数KD=Kc*Td/TsTs是离散化时的采样时间间隔Td是微分时间参数;从上面PID的算式,可以分析三个基本参数Kc,KI,KD在实际控制中的作用:(1)比例调节作用:比例项按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少偏差。但是过大的比例调节,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。(2)积分调节作用:积分项消除系统的稳态误差,提高无差度。只要有偏差,

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