智能救援小车控制系统

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1、智能救援小车控制系统烟台汽车工程职业学院电子工程系队员：闫彬瑞15153560632鹿浩然15153560499陈思15153561380指导老师：全瑞花摘要本次设计的智能避障寻迹救援小车，根据题目设定的行进及具体要求，采用红外传感器进行寻迹行驶，采用自制H桥直流电机驱动电路对小车实行较精确定位，由12864LCD进行行驶时间显示，由蜂鸣器及LED构成声光提示电路。利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，使用STC89C52作为小车的检测和控制核心，实现智能避障、寻迹和金属探测，并且精确地显示各路段运行的时间。小车的运行过程中的各种自动化过程由单片机通过编程实

2、现。关键词：STC89红外传感金属探测C52减速直流电机寻迹避障AbstractThedesignoftheintelligentobstacle-avoidingtracingrescuevehicles,accordingtothetopicoftravelandspecificrequirements,usinginfraredsensorsfortracing,usingself-madeHbridgedcmotordrivingcircuitforaccuratepositioningandpracticesacarbydrivingtime286

3、4LCD1ondisplay,LEDbythebuzzerandlighthintcircuitconstitutes.Usingtheinfrareddetectionandobstacles,STC89C52useasthecoreofdetectionandcontrol,intelligentobstacle-avoidingandtracingandmetaldetector,andaccuratelydisplayvarioussectionsoftheoperation.Thecarruntheautomatedprocessbymicroco

4、ntrollerprogrammingthrough.Keywords:STC89C52DcmotorslowdownTracingInfraredsensingObstacleavoidanceThemetaldetector一、前言随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统。对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后。机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的

5、目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，但其价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近传感器是一种使用有效的方法。智能救援小车要实现自动寻迹功能、避障功能和金属探测功能就必须要感知导引线、障碍物和金属物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。故对机器人的研究已成为必要。智能寻迹和避障是基于红外传感器实现小车寻找黑线并检测障碍物，利用接近开关探测金属物并用电磁铁将金属捡起。一、方案论证与比较1、总体方案论证与比较方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，黑白带检测信号，铁片检测信号，各路趋光信

6、号进行处理。本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。方案二：采用STC89C52单片机来作为小车的检测和控制核心，实现智能避障、寻迹和金属探测，并且精确地显示各路段运行的时间。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。比较上述两种方案的优缺点，方案二操作简单，稳定，并且成本较低，可以实现任务所需的功能，因此采用方案二。智能小车运行基本原理框图2、显示设备方案方案一：采用传统数码管作为显示设备。传统数码管具有低能耗、低损耗、抵押、长寿命、耐老化、

7、防晒、防潮、防火、防高（低）温的特点；对外界环境要求低，易于保护；同时其精度比较高，精确可靠，操作简单，程序编写容易，资源占有少。本设计要求显示的内容较多，如果利用传统数码管来显示，则需要好几块数码管，这样占用单片机很多的I/O口，并且不够美观，也不易区分各块数码管显示的是什么内容。所以，该方案不被采用。方案二：采用液晶显示屏(LCD)显示时间和路程。液晶显示器具有功耗低、无辐射危险、平面直角显示以及影像稳定等，可视面积大，画面效果好，也可以显示汉字，分辨率高，抗干扰能力强，显示内容多等特点。因此，只要用一块液晶显示器就可以显示设计要求的全部内容。此外，液晶

8、显示器与单片机连接电路较简单，且占用的I/O口较少。