《开式链机构》ppt课件

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1、第10章开式链机构2021年7月1日第10章开式链机构串联式机器人并联式机器人机器人机构特点10.1机器人机构特点1、传统的工业机器人一般是由机座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部以串联方式联接而成的开式链机器人机构，也称为串联式机器人。特点是：工作空间大、手腕关节灵活、各关节驱动解耦性好。2、并联式机器人是由单开链或复合开式链用并联形式联接于动、静二个平台之间的一类并联机构所组成。特点是：刚性好，结构稳定；承载能力大；误差小精度高；电机可置于固定平台；10.1串联式机器人由构件和运动副串联组成的开链称为单开链

2、（SOC）。开式链10.1.1单开链机器人机构的结构分析1、串联式机器人的组成：机身、臂部、腕部、手部等日本安川六自由度关节型机器人日本三菱五自由度关节型机器人2、串联式机器人操作器的自由度串联式机器人操作器的自由度数目F等于操作器中各运动部件自由度的总和。b）腕部a）关节型串联机器人3、串联式机器人操作器的结构分类直角坐标型机器人（1）直角坐标型（2）圆柱坐标型圆柱坐标型机器人（3）球坐标型球坐标型机器人（4）关节型关节型串联机器人10.1.2单开链串联式机器人机构的运动学一、单开链串联式机器人机构运动学研究的主要

3、问题：1．运动学的正解、反解；2．机器人的工作空间；3．机器人解的存在性；4．机器人多重解。二、平面二构件关节型串联机器人操作器平面二构件关节型机器人三、平面三构件关节型串联机器人平面二构件关节型机器人10.1.3单开链串联式机器人机构的工作空间及奇异位置分析一、工作空间分析1．平面二构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析2．平面三构件关节型串联机器人操作器的工作空间分析二、奇异位置分析操作器关节速度：机构是否有奇异位置存在，可通过对雅可比矩阵是否可求逆来加以判断。（一）多项式插补三、机器人轨迹规划机器人多项式插补

4、轨迹规划（二）关节空间中的轨迹规划关节空间轨迹规划（三）直角坐标空间中的轨迹规划直角坐标空间规划轨迹（四）圆弧插补两点间圆弧插补直线间圆弧插补10.2并联式机器人Stewart并联机构原理简图Delta并联机器人的原理简图