欢迎来到天天文库
浏览记录
ID：26887811
大小：462.50 KB
页数：4页
时间：2018-11-29
《二维INSGPS组合导航仿真示例.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、二维INS/GPS组合导航仿真示例1.在地心惯性坐标系中二维INS力学编排惯性测量单元的输出：载体相对于地心惯性坐标系的加速度在载体坐标系中的各个分量和载体相对于地心惯性坐标系的旋转角速度在载体坐标系中的分量。根据牛顿第二定律，在惯性坐标系中载体的位移、速度和航向角有：其中2.载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵载体坐标系与地心惯性坐标系之间的方位关系根据载体坐标系与地心惯性坐标系之间的方位关系可以得到载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵：其中3.载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵的误差若航向角误差
2、为，则有：展开并略去二阶以上的小量，得到载体坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵的误差：4.二维INS误差方程对二维INS导航方程求微分，可得到误差方程：其中5.GPS量测及量测方程GPS的量测包括载体的位置和速度，在组合导航滤波器可以选取其中的一个或一个以上的量作为量测值建立量测方程。位置组合GPS测量的位置：而通过INS力学编排得到的位置为：利用以上二式可建立位置组合量测方程：速度组合GPS测量的速度：而通过INS力学编排得到的速度为：利用以上二式可建立速度组合量测方程：附：仿真条件误差类型误差模型数值单位加
3、速度计误差白噪声均方根0.01陀螺仪误差白噪声均方根0.0005GPS位置误差白噪声均方根10GPS速度误差白噪声均方根0.5
此文档下载收益归作者所有
