欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:268106
大小:1.17 MB
页数:36页
时间:2017-07-16
《六足机器人的设计毕业论文》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、六足行走运动平台结构设计摘要随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求,日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力,因而被给予了巨大的关注,但到目前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因,足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面,作为地球上最成功的运动生物,多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略,轻易地穿越了各种复杂的自然地形,甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此,将多足昆虫的行为学研究成果,融入到步行机器人的结构设计与控制中,开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人,对于足式移
2、动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。六足仿生机器人地形适应能力强,具有冗余肢体,可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作,适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。关键词:六足机器人,适应能力强,结构设计30六足行走运动平台结构设计AbstractWiththeincreasinglyrapidstepofhumanexplorationofnature,thedemandforrobotswithautonomousmobilityundercomplexenvironmenthasbeengettingbroaderandd
3、eeperinmoreandmoreapplicationareas.Theoretically,leggedrobotoffersmoresuperiorperformanceofdealingwithcomplicatedterrainconditionsthanthatprovidedbywheeledrobotandthereforehasbeengivengreatconcern,howeveruptonow,forthereasonofabsenceofadaptivewalkcontrolalgorithm,leggedlocomotionmeansstillco
4、uldnotbeputintopracticeinmanypracticalapplicationsyet.Whileontheotherhand,asthemostsuccessfulmovingcreatureontheearth,multi-leggedinsecthasfacilelymanagedtosurmountvariouscomplexnaturallandformsandeventowalkupsidedownonsmoothsurfacesbyrightofitssophisticatedlimbstructureanddexterouslocomotio
5、ncontrolstrategies.Accordingly,itcontainsgreattheoreticalandpracticalsignificancefortheresearchandapplicationofleggedmobileroboticstoblendthebehavioralresearcheffortofmulti-leggedinsectintothemechanicaldesignandcontrolofwalkingrobotandfurthermoretodevelophexapodbiomimeticrobotswithmoresupere
6、xcellentmobility.Hexapodrobotshavestrongabilitiestoadapttheterrain,andhaveredundancyinthelegs,sotheycangooncarryingoutjobsinthecaseoflosingsomelegs.Theyaresuitfortaskswhichhavestrictdemandsforindependencyandreliabilitysuchasspyinginthewild,searchingunderwaterandexploringtheouterspace.Keyword
7、s:Hexapodrobot,strongabilities,mechanicaldesign30六足行走运动平台结构设计毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
此文档下载收益归作者所有