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1、机器人在工件探伤上的应用ok3m;每个轴运动速度最高可达5米/秒。每个直线运动单元的主要部分是特制高强度高直线度铝型材,横截面积可实现40×40mm2到120×120mm2,也可以由多根组合成为一个大截面的导轨。型材内部配有特殊的钢轨来保证机械强度和长期保持平行度,同时也是运动滑块的载体。配滚珠丝杠和密封轴承导轨的直线运动单元的特点是定位精度高,带负载能力强,速度最大到1米/秒;滑动方式分为光杠滚轮轴承导轨和密封轴承导轨;优点是钢性好、磨擦系数小、阻力低、精度高;传动方式主要有齿型带、齿条和滚珠丝杠传动;驱动电机主要分为
2、步进电机和伺服电机两种,有时驱动电机配NEUGART精密行星减速机来增大出力和减少负载的转动惯量。根据机器人所要完成的工作,首先确定机器人的结构组成。可以是龙门式,挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度,动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号,所配驱动电机及所配NEUGART精密行星减速机的型号。下图是一个典型三维直角坐标机器人。二、百格拉公司机器人在无损检测中的应用案例1、在航天飞船部件无损检测中的应用(1)任务:采用超声无损探伤对航天飞船上的许多部件进行无损扫描。(2)机器人型号及设
3、备●选用百格拉三维直角坐标机器人PR6/3,X,Y,Z轴的有效行程分别为5400mm,5400mm和400mm.在Z轴下端上装配可旋转超声探头。探头旋转角度是0——360°.最大可以被测物体是5400*5400*400mm.●可对部件从上到下360°无损探伤扫描。扫描密度几乎没有限制,可以非常精密,也可以仅对部件的几个关键部位进行无损探伤扫描。●右图是对仪表板进行无损探伤扫描。(3)任务描述:控制系统使用百格拉公司TLCC,驱动电机是百格拉公司智能伺服控制系统TLC612,TLC411实现定位控制。TLCC是一个专用工控
4、机,通过CAN总线控制TLC伺服控制系统。TLCC可以预存很多部件的几何数据,用于引导超声探头等距离或多方位、多角度的无损探伤扫描。得到的测量数据可以存储在TLCC中,可以给出分析探伤的结果,可以打印或上传给上位机,以便进一步保存和分析,也可以显示出探伤扫描图象及对应滤波,增强、放大、旋转、特征提取及分析等。2、(1)任务:航天飞船圆柱类部件无损探伤扫描(2)机器人型号及设备●选用百格拉二维直角坐标机器人LP-4/2,●x轴行程为500mm,z轴行程为1300mm,在Z轴上装配扫描头,通过可旋转轴可对仪表板由上到下每一个
5、部位进行360°扫描。●旋转轴采用BERGERLAHR步进电机VRDM31117驱动加NEUGART精密行星减速机PLS90/8.控制系统使用百格拉公司专用工控机TLCC.(3)任务要求:整个过程需要机器人的动作保持高重复性,并且要求定位极其精确,可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。这里探头不转,可以上下和前后精密运动。被测部件要转动,其它功能类同前面1)中所描述的。3、(1)任务:超大型圆柱类钢件无损探伤扫描。(2)机器人型号及设备●选用二维直角坐标机器人L
