工业机械手控制系统设计和调试

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1、完美WORD格式.整理项目4工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下:一、机械手控制要求:在工业自动化生产中,无论单片机还是组合机床,以及自动化生产流水线,都要用到机械手完成工件的取放。现有一个机械手,它的任务是将A上的工件搬运到B上,其工作顺序是:下降——加紧工件——上升——右移——下降——松开工件——上升——左移回原位。系统由液压驱动,机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时,就保持相对应的动作,即使线圈再断电仍然保持,直到相反方向的线圈通电,相应的动作才结束。例如:当下降电磁阀通电

2、时,机械手下降;下降电磁阀断电时,机械手停止下降;只有当上升电磁阀通电时,机械手才上升。机械手的加紧和放松采用单向阀控制,通电时加紧,断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关,控制对应工作的结束。.专业资料分享.完美WORD格式.整理二、机械手工作过程:机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示:机械手的初始位置停在原点,按下启动按钮后,机械手将完成一系列动作:从原点开始,按下启动按钮时,下降电磁阀通电,机械手下降。下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,机械手下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧

3、。夹紧后,上升电磁阀通电,机械手上升。上升到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手右移。右移到位时,碰到右限位开关,右移电磁阀断电,机械手右移停止。若此时工作台上无工件,则光电开关接通,下降电磁阀通电,机械手下降。于是又开始下降—放松—再上升—左移,回到原点。至此机械手经过8步动作完成了一个周期。上诉过程中,机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换,是由相应的限位开关来控制的,而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。光电开关的作用是为了保证机械手右移到位后,必须在右工作台上无工件时才能下降,若

4、上次搬运到右工作台上的工件尚未移走,机械手应自动暂停等待。当按下启动按钮,机械手从原点开始,按工序自动反复连续共组,直到按下停止按钮,机械手在完成最后一个周期的工作后,返回原点自动停机。.专业资料分享.完美WORD格式.整理三、机械手的PLC硬件接线:四、机械手输入(I)地址分配表输入地址输入元件作用输入元件符号I0.0停止按钮SB1I0.1启动按钮SB2I0.2上限位开关SQ1I0.3下限位开关SQ2I0.4左限位开关SQ3I0.5右限位开关SQ4I0.6光点开关PS0I0.7夹紧限位开关SQ5I1.0松开限位开关SQ6机械手输

5、出(O)地址分配表.专业资料分享.完美WORD格式.整理输出地址输出元件作用输出元件符号Q0.2上升电磁阀YV1Q0.3下降电磁阀YV2Q0.4夹紧/松开电磁阀YV3Q0.5左移电磁阀YV4Q0.6右移电磁阀YV5Q0.7原点指示灯EL1机械手搬运货物顺序控制流程功能图五、机械手梯形图程序:.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.

6、完美WORD格式.整理六、机械手语句表:.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.完美WORD格式.整理.专业资料分享.

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