关于2014电子竞赛论文k60

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1、关于2014电子竞赛论文K60关于2014电子竞赛论文K60_导读：................56789102014年全国大学生电子设计竞赛C题：简易旋转倒立摆及控制装置参赛队号：01号参赛队员：兰一星向斌涂先东1简易旋转倒立摆及控制装置（C题）摘要：本系统是基于KiisK60飞思卡尔单片机为主控芯片的简易旋转倒立摆。该系统由直流电机模块、角度检测和摆臂速度检测模块和信息处理模块构成，其配合用KiisK60单片机实现信息的采集、处理与显示功能。通过倒立摆数学建模得出来的状态反馈阵，再配合模糊P

2、ID算法来实现了对直流电机精确控制以及实现摆杆的倒立。关键词：KiisK60角度检测模块模糊PID算法旋转倒立摆Abstract:ThissystemisbasedonFreescalemicrocontrollerasthemasterchipKiisK60simplerotaryinvertedpendulum.ThesystemconsistsofDCmotormodule,angledetectionmodule,andinformationprocessingmodules,usingKi

3、isK60MCUinformationcollection,processinganddisplaycapabilities.ThroughoutthestatefeedbackmatrixdebuggingtoachieveaprecisecontroloftheDCmotorandtherealizationoftheinvertedpendulum.KeyodulePIDalgorithmpendulum1目录一、系统方案....................................

4、....................................................................................................31.1系统结构.........................................................................................................................................31.2方案对

5、比与选择.........................................5678910关于2014电子竞赛论文K60_(2)导读：测..........................................................................................................................52.3驱动与控制算法............................................

6、...........................................................................52.3.1驱动......................................................................................................3二、理论分析与计算.........................................................

7、......................................................................42.1电动机选型..............................................................................................................................42.2摆杆状态检测.....................................

8、.....................................................................................52.3驱动与控制算法.......................................................................................................................52.3.1驱动.............