数控机床上下料机械手设计_毕业设计

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1、数控机床上下料机械手设计专业：机械设计制造及其自动化班级：10专升本姓名：张超1沈阳大学毕业设计（论文）No目录绪言1数控机床上下料机械手设计介绍71.1设计目的71.2国内外研究现状和趋势71.3设计原则82设计方案的论证102.1机械手的总体设计102.1.1机械手总体结构的类102.1.2设计具体采用方案122.2机械手腰座结构的设计122.2.1机械手腰座结构的设计要求132.2.2设计具体采用方案132.3机械手手臂结构的设计142.3.1机械手手臂的设计要求162.3.2设计具体采用方案162.4工业机器人腕部的结构172.4

2、.1机器人手腕结构的设计要求182.4.2设计具体采用方案182.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计192.5.1机械手末端执行器的设计要求202.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式212.5.3机器人夹持器的典型结构222.5.4设计具体采用方案222.6机械手的机械传动机构的设计232.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题232.6.2工业机器人常用的传动机构形式272.6.3设计具体采用方案282.7机械手驱动系统的设计282.7.1机器人各类驱动系统的特点292.7.2工业机器人驱动系统的选择原则292.7.3机器人液压驱动

3、系统312.7.4机器人气动驱动系统332.7.5机器人电动驱动系统362.7.6设计具体采用方案362.8机器人手臂的平衡机构设计372.8.1机器人平衡机构的形式372.8.2设计具体采用的方案382沈阳大学毕业设计（论文）No3理论分析和设计计算383.1液压传动系统设计计算383.1.1确定液压系统基本方案393.1.2拟定液压执行元件运动控制回路393.1.3液压源系统的设计403.1.4绘制液压系统图413.1.5确定液压系统的主要参数463.1.6计算和选择液压元件483.1.7液压系统性能的验算483.2电机选型有关参数计

4、算483.2.1有关参数的计算513.2.2电机型号的选择524机械手控制系统的设计524.1机械手控制系统硬件设计4.1.1机械手工艺过程与控制要求524.1.2机械手的作业流程534.1.3机械手操作面板布置544.1.4控制器的选型554.1.5控制系统原理分析564.1.6PLC外部接线设计574.1.7I/O地址分配584.2机械手控制系统软件设计594.2.1机械手控制主程序流程图594.2.2机械手控制程序设计595技术经济分析61结论致谢参考文献附录1附录23沈阳大学毕业设计（论文）No摘要通过对机械设计制造及其自动化专业

5、大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同

6、时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统；4沈阳大学毕业设计（论文）NoAbstractIntegratetheknowledgeofthepastfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpiece

7、forCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waist’sconstructiondesign,thearm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theendeffector’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator

8、.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanip