焊接机器人通用工艺设计规程完整

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1、WORD格式整理山西澳瑞特健康产业股份有限公司发布2009-11-01实施2009-10-1发布焊接机器人通用工艺规程Q/SAJ30605—2009Q/SAJ山西澳瑞特健康产业股份有限公司企业标准ICS专业知识分享WORD格式整理前言本标准由企业标准化技术委员会提出。本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。本标准为首次发布。专业知识分享WORD格式整理焊接机器人通用工艺规程1　范围本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项

2、和焊接工艺参数的选用。本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。2　规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009）GB/T985.1

3、气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T985.1-2008）GB/T3375焊接术语（GB/T3375-1994）3　术语及定义GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。3.1　焊接机器人是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。3.2　变位器是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。3.3　示教指对机器人教其学习

4、动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。3.4　示教模式进行程序编制的模式。3.5　自动（再生）模式自动执行所编制的程序的模式。3.6　作业程序指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。3.7　轴专业知识分享WORD格式整理机器人是以复数马达来控制的，各个马达所控制部分称为轴。以6个马达所控制的机器人称为6轴机器人。1.1　应用命令使机器人在动作途中进行各种辅助作业（起弧、收弧、摆动、程序的转移等）的命令。1.2　机器人坐标系以机器人的正面为基准，前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标所成的正交坐标。在机器人坐标系下，焊枪尖端是以直线轨迹

5、来动作的。1.3　轴坐标机器人的6个轴分别单独动作。在轴坐标系下，单轴移动时，焊枪尖端是以圆弧轨迹来动作的。1.4　工具坐标定义于工具（即焊枪）安装面上的坐标系，以工具安装面的中心为原点。焊枪的前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标。工具坐标与机器人坐标的区别是坐标的基准不同。由于工具（即焊枪）的位置是随时变化的，因此，工具坐标系下的各坐标的方向也是随时变化的，而机器人坐标系下的各坐标方向是固定的。1.5　点在机器人操作范围内被定义为空间坐标，描述了机器人在空间的位置。1.6　参考点（原点）指机器人出厂时设置的各轴的基准位置，叫参考点位置或原点位

6、置。1.7　前进检查/后退检查使所编制的作业程序以低速逐点动作，进行示教位置的确认的功能。2　零件下料要求2.1　板材类零件的下料应符合Q/SAJ30604-2009中5.1～5.5的要求。2.2　型材和管材长度下料偏差为L0–1,管材相贯线的吻合度偏差，单面应不大于1.5mm。2.3　焊缝坡口形式和尺寸的设计应符合GB/T985.1的要求。3　焊前准备3.1　焊接机器人的操作人员和编程人员必须经过培训并取得上岗资格证方可上岗操作。3.2　对机器人本体、焊机及其他附属设备严格进行检查，确保电路、气路及机械装置的正常运行。3.3　采用焊接机器人焊接的

7、焊件，应制作专用的焊接工装夹具。3.4　管材相贯线的吻合度偏差如果超过2.5mm时，应先用手工焊进行打底，再用机器人焊接。3.5　焊前，应对焊缝两侧各25mm范围内的油污、锈迹等进行清理。3.6　对于椭圆管45度斜角（或者近似于45度）对接的焊件，组焊前应对管材的尖端作“去管材壁厚”工序处理。如图1所示。专业知识分享WORD格式整理图1　去管材壁厚工序示意图（左为焊件右为零件）1　编程1.1　将制作好的工装夹具放在焊接平台上或者变位器上，用定位销定位并将工装夹具锁紧。1.2　编程的步骤按以下流程进行。a)选择示教模式；b)建立一个新的作业程序；c)

8、在机器人坐标（或轴坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置即为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和