基于ARM的智能探测小车的设计与实现硕士论文

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1、硕士专业学位论文论文题目基于ARM的智能探测小车的设计与实现研究生姓名指导教师姓名专业名称研究方向论文提交日期V基于ARM的智能探测小车的设计与实现中文摘要学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了

2、解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日V基于ARM的智能探测小车的设计与实现中文摘要基于ARM的智能探测小车的设计与实现中文摘要随着国人在嫦娥工程的初步成功和逐步深入，月球探测器的设计一直吸引着众多科学工作者的关注。智能探测小车属

3、于机器人的范畴，它融合了先进的嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术。机器人车应用领域广泛，包括自动驾驶、反恐、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，机器人控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。课题旨在设计一款具有良好可扩展性，模块化的教育型智能探测小车控制平台，使其既能够满足大专院校学生开展机器人比赛的要求，同时又能成为嵌入式课程开发和项目研究的平台。本文以ARM9处理器和Linux操作系统为基础构建了智能探测小车控制平台的软硬件系统。本文通过分析国内

4、外机器人的研究现状，设计实现了一种低功耗、高性能嵌入式微处理器和嵌入式操作系统相结合的智能探测小车控制系统。智能探测小车包括视嵌入式核心模块、主控模块、电机驱动模块、红外寻迹模块、测温模块、摄像头模块、无线通信模块等。具体内容如下：阐述了智能探测小车的应用价值和研究意义，并详细的描述了智能探测小车的体系结构。概述了基于ARM的智能探测小车控制系统结构。设计了基于ARM的智能探测小车控制系统的硬件平台。对核心板、主控板、稳压电源、电机驱动、红外寻迹、温度测量、串口通讯、LED和蜂鸣器以及其他扩展接口等硬件电

5、路分别给出了详尽的设计方案。依据PCB设计的原则、抗干扰措施，自行设计了印刷电路板(PCB)。设计了基于ARM的机器人小车控制系统的软件平台。先将Linux操作系统的启动代码、内核和文件系统移植到S3C2440A上。在Linux系统中编写相应的设备和接口驱动程序，编写了控制系统主程序群、图像采集程序群和温度测试程序等应用程序。设计了上位机监控软件、V基于ARM的智能探测小车的设计与实现中文摘要相关通信协议和数据传送格式。论述了红外寻迹处理中的PD变尺度增量控制算法，图像处理中的灰度二值化算法以及温度测试中

6、的环境温度补偿等问题的解决策略。测试结果表明，在该控制系统下，智能探测小车具有良好的位置跟踪和图像采集处理性能。关键词：ARM、智能探测、Linux、寻迹、图像处理、温度补偿、位置跟踪作者：王栋指导教师：陈蕾VARM-basedintelligentdetectionofcardesignandimplementationAbstractARM-basedintelligentdetectionofcardesignandimplementationAbstractWithourinitialsucces

7、sinthegoddessoftheprojectandgradually,thedesignofthelunarprobeshasbeendrawinglargenumberofscientificworkers.Intelligentdetectionofthecarbelongstothecategoryoftherobot,theembeddedspacetechnologyandadvancedtechnology,electricalsensor,thepathplanning,Artific

8、ialintelligenceandautomaticcontrolandtechnology.Carintheareaofroboticsapplications,includingautopilotandnuclearterrorism,maintenance,theareaisdetected,thetransportandcontrolproducts,robotdevelopmentofthepeoplewillin