motion与amesim如何进行联合仿真.docx

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1、Amesim里计算受力和力矩传递到motion里，motion里计算位移、速度、加速度传递到amesim里。安装方法：联合仿真的时候，要先安装VC++，然后安装amesim，安装的时候在这一步需要查看是否已经安装好vc++（第二项前面打对勾说明已经安装好），最后再安装virtual.lab，安装的时候要分步安装，安装step2的时候会出现这样一个页面，把要使用的模块前面选中即可。下面一步在amesim处要选择amesim安装的文件夹，其余的按照安装步骤安装即可。AMESim和Motion的联合仿真可以采用Co-Sim和Coupled两种接口方式。a)Co-Sim方式以AMEsim为

2、主，在AMEsim中进行仿真过程控制（设置仿真时间、采样步长、算法等），仿真过程中，AMEsim与Motion各自计算，在规定的每个采样时间段内相互传递数据。b)Coupled方式以Motion为主，在Motion中进行仿真过程控制，仿真过程中只调用Motion的求解算法进行计算（AMESim不参与计算）。仿真步骤（1）Cosim的时候先在motion里设置plant输入、输出节点，plant输入节点选择control输出节点，把里面的plant选项选成true，plant输出节点选择control输入节点，把里面的plant选项选成true（例子里motion是一个输入两个输出，

3、输入力，输出位移和速度）。然后把solutionset里的目录（存储位置在ametest里）和步长设置好，在dynamic选项卡里把MethodIntegration设置成"AMESIM_COSIM"。最后执行compute命令。会产生后缀为.Vlcosim的文件，在amesim里导入时要用到这个文件。通过下面打开amesim在里面画好一维仿真图，使用Modeling->InterfaceBlock->ImportMotionModel命令导入.Vlcosim文件，（要注意单位：amesim使用MKS（米·千克·秒制单位））。设好参数后，运行仿真，若想在在motion里查看运动过程

4、，右键单击SolutionSet选择ReimportResults再看动画就可以了。（2）耦合仿真的时候，在motion里设置Control节点，同时在amesim里创建接口模块Modeling->InterfaceBlock->CreatInterfaceIcon，一直选到Parametermode，先不用运行仿真，选择File-Writeauxiliaryfiles，保存一下。在回到motion里，插入模块Insert-Mechatronics-ExteralInterfaces-AMESIM，选择刚才保存的.ame文件，点确定即可。然后设置SolutionSet（工作路径还是

5、选择amesim文件保存的文件夹，在System(Advanced)-MatrixScaling-ITERATIVE，Dynamic里MethodIntegration设置成AMESIM-COUPLED或者BDF），然后compute运行即可，若想在amesim里查看曲线，在amesim里运行，查看曲线即可。若amesim修改了，在motion里右键单击SolutionSet选择ReimportResults重新查看动画。