机械手设计说明书--毕业设计

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1、EquationChapter1Section1(1.1)本科毕业设计说明书题目抓件液压机械手设计姓名Designofhydraulicmanipulatorforgrasping谢百松学号20051103006专业机械设计制造及其自动化指导教师肖新棉职称副教授中国·武汉二○○九年五月分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书抓件液压机械手设计Designofhydraulicmanipulatorforgrasping学生姓名：谢百松学生学号：20051103006学生专业：机械设计制造及其自动化指导教师：肖新棉副教授华中农业大学工程技术学院二○○九年五月华中农

2、业大学本科毕业设计目录摘要1关键词1Abstract1Keywords1前言21.总体方案设计22.手部设计32.1确定手部结构42.2手部受力分析42.3手部夹紧力的计算52.4手抓夹持误差分析与计算62.5手部夹紧缸的设计计算62.5.1夹紧缸主要尺寸的计算62.5.2缸体结构及验算72.5.3缸筒两端部的计算82.5.4缸筒加工工艺要求102.5.5活塞与活塞杆的设计计算103.臂部设计123.1臂部设计基本要求123.2臂部结构的确定123.3臂部设计计算123.3.1水平伸缩缸的设计计算123.3.2升降缸的设计计算143.3.3手臂回转液压缸的设计计

3、算154.液压系统设计164.1系统参数的计算164.1.1确定系统工作压力164.1.2各个液压缸流量的计算164.2设计液压系统图174.3选择液压元件194.3.1泵和电机的选择194.3.2选择液压控制阀和辅助元件194.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表205.控制系统设计215.1确定输入、输出点数，画出接口端子分配图215.2画出梯形图215.3按梯形图编写指令语句236.总结24参考文献25致谢2626华中农业大学本科毕业设计抓件液压机械手设计摘要机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。目前液压机械手被广泛应用于工

4、业领域中。使用机械手，可以实现生产加工的自动化，把人从繁重的体力劳动中解放出来。使用机械手可稳定和提高产品的质量，提高劳动生产率，降低生产成本。本次设计要求我们综合运用液压、机械、电控方面的知识，完成液压机械手的设计，包括机械部分、液压系统和PLC控制部分。机械部分是在力学计算的基础上经过结构分析进行设计，包括手部﹑手臂和机身。通常机械手的手部要求结构紧凑，重量轻，通用性好，夹持精度高。臂部则要求刚度好，重量轻，运动速度高，惯性小，动作灵活，位置精度高。液压系统的设计包括液压系统的计算和液压元件的选用；PLC控制部分包括控制梯形图的绘制及选择控制元件。关键词液压

5、机械手；液压系统；设计；PLCAbstractManipulatorisasortofautomationdevicewhichhasthefunctionofgraspandtransferworkpiecesduringtheautomatedproduction.Todayhydraulicmanipulatoriswidelyusedinindustryfield.Itcanmaketheproduceprocessautomatedandliberatethepeoplefromheavyphysicallabor.Itcanpromotethequa

6、lityofproductionanddecreasethecostofproduction.Inthisdesign,weshouldusetheknowledgeofhydraulic,mechanismandelectriccontrolcomprehensivelytocompletethedesignofhydraulicmanipulator,includingmachinesystem,hydraulicandPLCcontrolsystem.Themechanicalpartisdesignedonthebasisofmechanicscompu

7、tationfoundationafterthestructureanalysis,includinghand,armandfuselage.Generallythemanipulator’shandshouldhavefourmerits:compactstructure,lightweight,gooduniversalpropertyandhighcatchprecision.Well,thearmshouldhavemeritsthataregoodrigidity,lightweight,highmovementvelocity,smallinerti

8、aandflexible