can控制器局域网

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1、CAN总线简介——淄博皓轩仪表自动化技术有限公司专业自动化工程设计淄博皓轩仪表自动化技术有限公司 2011-05-3022:29:46作者:SystemMaster来源:文字大小:[大][中][小]        淄博皓轩仪表自动化技术有限公司专业自动化工程设计CAN[Control（Controller） Area Network]是控制(器)局域网的简称        它是德国Ｂｏｓｃｈ公司在１９８６年为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线。        现已被列入ISO 国际标准，称为ISO11898        CA

2、N最初是为汽车的监测、控制系统而设计的，现已在航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储等行业广泛采用。在火车、轮船、机器人、楼宇自控、医疗器械、数控机床、智能传感器、过程自动化仪表等自控设备中，都广泛采用CAN技术CAN的主要技术特点        CAN网络上的节点不分主从，任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活，利用这一特点可方便地构成多机备份系统         CAN网络上的节点信息具有不同的优先级，可满足对实时性的不同要求，高优先级的数据最多可在134微秒内得到传输         CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同

3、时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而节省了总线冲突的仲裁时间。         CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的"调度"         CAN的直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m）。         CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路，目前可达110个；报文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制        采

4、用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有良好的检错效果。 。CAN节点中均有错误检测、标定和自检能力。检错的措施包括：发送自检、循环冗余校验、位填充和报文格式检查等。保证了低出错率。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。        CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。        CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式，相当于未连接到总线驱动器。这样可降低系统功耗。其睡眠状态可借助总线激活或者系统的内部条件被唤醒。CAN在汽车电子系统中得到广泛应用         现代汽车越来越多地采用电

5、子装置控制，如发动机控制、注油控制，加速、刹车控制（ASC）及复杂的防死锁刹车系统（ABS）等。        汽车内部所具有的控制器、执行器、监测仪器、传感器的数量很多，按模拟系统的接线方式，一个传统车辆的典型连线束展开后，其长度约为1600多米，有将近300个接头        这些控制需检测及交换大量数据，因而引入CAN通信技术，组成汽车内部网络，以适应控制与数据通信的需要。        世界上一些著名汽车制造厂商如BENZ（奔驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）ROLLS-ROYCE（罗斯莱斯）JAGUAR（美洲豹）等都已开始采用CAN总线来实

6、现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。        基于CAN总线的数据通信与网络技术在汽车行业有良好的应用前景汽车内部网络的构成        汽车内部网络由一系列称之为ECU（电控单元）的不同功能部件作为网络节点而构成的。        可分为动力、照明、操作、显示、安全、娱乐等多个子系统。        Motorola公司提出的基于CAN的汽车内部网络的解决方案。        动力系统采用传输速率大于250kbps的CAN网段，车身电子系统采用传输速率不小于125kbps的低速CAN网段，两个子网之间通过中央模块实现互连。 汽车内部网络的解

7、决方案 （ Motorola ） CAN通信技术         CAN的通信参考模型         CAN的通信模型的分层结构        数据链路层        包括逻辑链路控制子层LLC        LLC的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际已被接收，并为恢复管理和通知超载提供信息         媒体访问控制子层MAC）        MAC子层主要规定传输规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定         物理层        物理层规定了节点的全部电气特性     CAN节点网络

8、的连接CA