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1、自动控制技术上机实验报告班级：021215学号：021214姓名：时域分析程序源代码：closeall;clearall;ft=30;M=1;B=5;K=20;%系统参数t0=0;tfinal=5;tspan=[t0tfinal];%设置仿真开始和结束时间x0=[0,0];%系统初始值，零初始条件options=odeset('AbsTol',[1e-6;1e-6]);%设置仿真计算精度[t,x]=ode113('xt4odefile',tspan,x0,options);%微分方程求解，计算位移x(:,1)和速度x(:,2)a=1/M*(ft-B*x(:,2)-K*x(:,1
2、));%计算加速度i=1;while(abs(a(i))>0.0001
3、(abs(x(i,2))>0.0001))i=i+1;enddisp('稳态时系统的位移、速度和加速度及对应的时间分别为：');%显示计算结果result=sprintf('位移d=%6.4f',x(i,1));disp(result);result=sprintf('速度v=%8.6f',x(i,2));disp(result);result=sprintf('加速度a=%9.6f',a(i));disp(result);result=sprintf('时间t=%4.2f',t(i));d
4、isp(result);d=x(:,1);subplot(1,3,1),plot(t,d);%绘制时间-位移曲线xlabel('时间（秒）');ylabel('位移（米）');title('时间-位移曲线');grid;v=x(:,2);subplot(1,3,2),plot(t,v);%绘制时间-速度曲线xlabel('时间（秒）');ylabel('速度（米/秒）');title('时间-速度曲线');grid;subplot(1,3,3),plot(d,v);%绘制位移-速度曲线xlabel('位移（米）');ylabel('速度（米/秒）');title('位移-速度曲
5、线');grid;运行结果：>>EX11稳态时系统的位移、速度和加速度及对应的时间分别为：位移d=1.5000速度v=-0.000086加速度a=-0.000084时间t=4.46源程序代码：closeall;clearall;num=[0,2,5,7];den=[1,6,10,6];[z1,p1,k1]=tf2zp(num,den)[r2,p2,k2]=residue(num,den)运行结果：>>EX12z1=-1.2500+1.3919i-1.2500-1.3919ip1=-3.7693+0.0000i-1.1154+0.5897i-1.1154-0.5897ik1=2r
6、2=2.2417+0.0000i-0.1208-1.0004i-0.1208+1.0004ip2=-3.7693+0.0000i-1.1154+0.5897i-1.1154-0.5897ik2=[]源程序代码：clca=[6.32231812.811];b=[161.3221812.811];sys=tf(a,b);t=0:.005:35;step(sys)title('系统的单位阶跃响应')[y,t]=step(a,b,t);r=1;while(y(r)<1.001)r=r+1;end;rise_time=(r-1)*0.005%求系统上升时间[ymax,tp]=max(y)
7、;peak_time=(tp-1)*0.005k=dcgain(sys);max_overshoot=(ymax-k)/ks=7001;while(y(s)>0.98&y(s)<1.02)s=s-1;endsetting_time=(s-1)*0.005运行结果：rise_time=0.7050peak_time=34.6100max_overshoot=2.6819e+06setting_time=35源程序代码：num=[11];den=[1560];sys1=tf(num,den)subplot(3,1,1)step(sys1)subplot(3,1,2)rlocus(n
8、um,den)title('系统的根轨迹曲线')r=rlocus(num,den,20.575)a=[1];b=[10.8989];sys2=tf(a,b)sys=series(sys1,sys2)%串联subplot(3,1,3)step(sys)运行结果：rise_time=0.7050peak_time=34.6100max_overshoot=2.6819e+06setting_time=35>>EX14sys1=s+1-----------------s^3+5s^2+6sCont
