2018泰雅普积木式开源机器人

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1、2018泰雅普积木式开源机器人“室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。2、选手/队伍顺序单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人

2、可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。4、场地比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。下图是场地图形（该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：—7—图1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×

3、20cm×15cm（长×宽×高）。（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（3）电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个（包含4个）。（4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。（5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。三、竞赛任务1、竞赛任务设置小学组和中学组任务相同。2、竞赛中每轮比赛终止说明（1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束；（2）竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比赛结束；—7—（3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束；3、任务分解和评分标准（1）出发（a）任务说明机器人垂直投影完

4、全离开出发区域。（b）得分说明机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。（2）倒车入库（a）任务说明机器人小车必须以倒车的形式完成停车入库动作。（b）得分说明机器人倒车进入黄色停车区，计20分；停车后任一车轮脱离黄色区域，扣10分。（3）取魔方（a）任务说明机器人进入圆形任务区，中央有魔方道具。该道具的模型如下图所示：道具示意图，小球碰到模型为该环节满分图2.模型图（b）得分说明机器人进入圆形任务区，车体任何部分接触到魔方，则该环节计20分。（4）放置魔方—7—（a）任务说明需要机器人在没有引导线的情况下进入正方形任务区，将魔方放置在中央的绿色放置区。（b）得分说明机器人成功进入正方形任

5、务区域计10分，失败记0分。放置魔方后，魔方的投影面和绿色放置区重叠超过50%，计20分；低于50%，计10分。成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。（5）回到达区（a）任务说明机器人在进入终点区域后停车。（b）任务得分成功完成停车任务记20分，失败记0分。成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。每个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣10分。到达终点后，无停车动作的，则该环节失败。四、相关名词1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型；2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影

6、与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。4、终点：机器人的2个动力轮停在到达区即认为机器人到达终点。5、终止比赛：—7—（1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。五、其他1、现场环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试

7、桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。（2）现场的光线比赛现场为日常封闭照明，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。随着比赛的进行，现场的光线可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。2、竞赛争议竞赛期间，规则中