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1、基于激光传感器和嵌入式系统的移动机器人作者姓名臧少刚专业测控08-1指导教师姓名孙凯专业技术职务讲师山东轻工业学院2012届本科生毕业设计（论文）目录目录I第一章绪论41.1选题背景41.2主要内容及研究意义41.3系统框架及整体设计思路5第二章系统硬件设计62.1电源系统62.2智能车的眼睛：激光收发模块82.3智能车核心处理器92.4智能车动力部分——马达132.5转向工具：舵机162.6调试工具17第三章机械结构设计182.1激光头的安装方案设计192.2舵机位置的选择192.3核心板的设计202.4激光管结构设计21第四章软件开发及调试224.1
2、单片机程序设计234.2应用系统开发过程244.3工程创建254.4程序编译274.1下载调试284.2单片机的资源分配28第五章程序分析29第六章参考文献3536山东轻工业学院2012届本科生毕业设计（论文）摘要“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛属教育部主办的全国五大竞赛之一，其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科。根据大赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统。在整个智能车控制系统中，如何准确地识别道路及实时地对智能车的方向进行控制是整个控制系统的关键。本文首先对智能车的硬件进行设计，其次对系统的软件部分进行
3、设计，整个系统涉及车模机械结构调整以及传感器电路设计及与信号处理。通过软件与硬件的搭配，实现避障的功能和远程控制的功能。关键字：智能车传感器嵌入式36山东轻工业学院2012届本科生毕业设计（论文）AbstractFreescaleCupNationalUndergraduateSmartCarCompetitionissponsoredbytheNationalMinistryofEducation,oneofthefivecontests,theirprofessionalknowledgerelatedtocontrol,patternrecogni
4、tion,sensortechnology,automotiveelectronics,electrical,computer,machineryandmanyotherdisciplines.Accordingtothetechnicalrequirementsofthecontest,wedesigntheintelligentvehiclecontrolsystem.Intheentirecontrolsystemofthesmartcar,howtoaccuratelyidentifytheroadandreal-timecontrolthedi
5、rectionoftheSmartCaristhekeytothewholecontrolsystem.Thispaperfirstintroducesthehardwareofthesmartcar.Thesecondpartofthesystemissoftwaredesign.Theentiresystemisinvolvedinmechanicalmodelsofstructuraladjustmentandthesensorcircuitdesign.Throughthesoftwareandhardwarecollocation,realiz
6、ethefunctionofobstacleavoidanceandthefunctionofremotecontrol.Keyword:intelligentcar;Sensors;Embedded;Remotecontr36山东轻工业学院2012届本科生毕业设计第一章绪论1.1选题背景物质生活的提高,使人们更加注重和谐与健康,本来危险系数极高但人们却习以为常的工作,如今也少有人参与,因为如今的人们已找到了代替他们参与人类难以到达的位置的智能设备,当然,设备必须具有一定的智能性,能够独立的判断所处环境的所有有用信息,并加以判断,予以归类,寻找最合适的位
7、置,捕捉最难得最珍贵最具实时性的信息,然后进行实时反馈,让我们可以更加客观地采取判断,不至于因环境的变化或者不适应等各种外界因素影响我们的主管意识,可以说,这种智能设备的出现,一定程度上解放了人类的劳动力,既如此,我们就更应继续从事这方面的学习与研究,充分发挥这一领域给社会带来的益端.目前最为前沿的就是仿生机器人,但比之稍简单的就是智能车,因为它无需判断各种平衡的因素,更具稳定性和实用性,在此基础上赋予它一定的感知、判断和交互能力,同样可以做出与人类能力相及甚至超越人类极限的事情。工业上，这种机器人已经应用于各种行业，目前所要追求的目标就是更加的小巧与低
8、成本，更大的实用性。1.2主要内容及研究意义智能车即轮式移动机器人，是一种集环境
