一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文

《一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文5555四川理工学院毕业设计(论文)第一章绪论1.1移动机器人技术概述机器人是一自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。机器人技术涉及计算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、人工智能、材料科学和仿生学等多类学科。作为机器人学的重要分支，移动机器人能够运动到特定位置，执行相应任务，具备环境感知、实时决策和行为控制等功能，拥有很高的军事、商业价值。移动机器人按运动方式分为轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按功能和用途分为医疗

2、机器人、军用机器人、清洁机器人等;按作业空间分为陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。1.2移动机器人控制技术研究动态1.2.1移动机器人控制技术发展概况步入21世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速度的显著提高，移动机器人控制技术逐步得到完善和发展。移动机器人从最初的示教模仿型向具备环境信息感知、在线决策等功能的自治型智能化方向发展。移动机器人控制系统性能不断提高，各类新型移动机器人也纷纷面世。步行式机器人是指按照迈步方式前进的移动机器人，由于符合动物的行进

3、模式，可很好的在自然环境中运动，具有较强的越野性能。如美国NAAS资助研制的丹蒂行走机器人，主要用于远程机器人探险，其控制系统涉及环境感知、障碍物监测、机械臂控制和超远程遥操作等多方面技术。丹蒂计划的最终目标是，为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探险提供一种运动机器人解决方案。轮椅机器人是指使用了移动机器人技术的电动轮椅。德国乌尔姆大学开发一种智能轮椅机器人，使丧失行动能力的人也能外出“走动”。该轮椅机器人，能够自动识别和判断出行驶的前方是否有行人挡路，或是否可能出现行驶不通的情况，自动采取绕

4、行动作，并能够提醒挡路的行人让开道路。该机器人的控制系统，综合运用了多传感器信息融合、模式识别、避障、电机控制和人机接口等技术。55四川理工学院毕业设计(论文)消防机器人是指能在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣条件下进行灭火和救援工作的移动机器人。其控制系统的设计重点包括障碍物检测、火焰检测和系统可靠性设计等多项技术。日本投入应用的消防机器人最多，美、英等国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能机器人。我国上海交大机器人研究所也在国家“863”计划和公安部联合投资下，与

5、上海消防所合作开发消防机器人的产55品样机。另外，随着社会老龄化程度的不断加剧，仿人机器人将弥补年轻劳动力的不足，解决老龄化社会家庭服务和医疗看护等社会问题。此类服务型机器人的控制系统则综合运用了环境感知、路径规划、地图遍历、避障、防跌落等技术，以适合在家中使用。如韩国Yujni机器人科技公司制造的家用机器人iRboot，日本欧姆龙公司开发的电子守卫恐龙，以及三菱重工推出的可协助家庭保健和看家的机器人，都为家用机器人的市场化进程发挥了重要的作用。1.2.2移动机器人控制系统关键技术目前，移动机器人控制

6、技术的研究热点和发展趋势主要包括：(1)运动控制中的路径规划技术。路径规划是移动机器人导航的基本环节之一，定义是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。根据机器人对环境信息感知的程度，路径规划可分为环境信息完全可知的全局路径规划;环境信息部分未知甚至完全未知，移动机器人通过传感器实时地对的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息进行的局部路径规划。(2)控制系统中的传感技术。移动机器人传感技术主要是对机器人自身内部的位置和方向信息以及外部环境信息的检测和处

7、理。获取真实有效的环境信息，是控制系统进行决策的保证。通常采用的传感器包括分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要包括:编码器、线加速度计、陀螺仪、磁罗盘等。外部传感器主要包括：视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、接触和接近传感器等。(3)控制系统的多传感器信息融合技术。多传感器信息融合是把分布在不同位置的传感器所提供的局部环境的不完整信息加以综合，消除多传感器之间可能存在的冗余和矛盾，以降低其不确定性，形成对系统环境的相对完整一致的感知描述，从而提高智能系统决策、规划的快速性和正确性，同时降低决

8、策风险。55(4)控制系统的开发技术。重点研究开放式、模块化控制系统。机器人控制器结构的标准化，以及网络式控制器成为研究热点。编程技术进一步提高在线编程的可操作性，离线编程的人机界面更加友好、自然语言化编程和图形化编程的进一步推广也是今后研究的重点。(5)控制系统的智能化技术。控制系统的智能特征包括知识理解、归纳、推断、反应和问题求解等内容。涉及领域包括图像理解、语音和文字符号的处理与理解、知识的表达和获取等方面。智能控制方法常使用神经网络和模糊控制方法