挑战杯作品基于离散控制的组合机器人——仿生蛇ii代

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1、序号：编码：哈尔滨工程大学第十一届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛作品申报书作品名称：　基于离散控制的组合机器人——（仿生蛇II代）　　　　　　　　　　　　　　　院系名称：　船舶工程学院　　　　　　　　　　　　　　　申报者姓名（集体名称）：仿生蛇研发组类别：■科技发明制作类□自然科学类学术论文□社科类社会调查报告和学术论文第十一届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛组委会制61A2．申报者情况（集体项目）申报者代表情况姓名杜勉珂性别男学制四政治面貌团员学历本科出生年月84．4入学时间2002．9院（系）信息与通信学院专业、班级03-8

2、12作品名称基于离散控制的组合机器人——（仿生蛇II代）合作者情况姓名性别年龄学历专业、班级唐兵男22本科02-114陈志男2202-831盛中华男2203-613刘兆祯男2202-323杨振宇男2202-714鞠学国男2202-713陆智超男2202-811王永刚男2202-811乔立忠男2202-831于洋男2202-831张廷成男2301-1111寻远男2202-821张勇实男2202-611于洋男2102-831吴凡男2202-131苏立兵男2103-613沈玉凯男2103-613高源骏男2002-422成立娟女2102-831赵

3、志梅女2202-831康健男2202-831席晋男2202-81261龚涛男2202-831张在兴男2202-814王芳女2102-823陈龙男2202-831孙龙男2103-712李国亮男2103-712彭正梁男2004-115李健男2202-115朱俊刚男2202-311李凯男2202-817谢维勇男2202-817资格认定学籍管理部门签章是否为在2004年9月1日前正式注册的在校全日制非成人教育、非在职的各类学生（含专科生、本科生、研究生）■是□否若是，其学号是：02011505负责人签名：部门盖章：年月日院系团委意见本作品是否为课

4、外非教学学术科技和社会实践活动成果■是□否团委盖章：年月日负责人签名：61B1．申报作品情况（科技发明制作）作品全称作品分类（ABDF）A.计算机技术（包括软件、硬件技术）B.机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等）C.能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化工、生态、环抱等）D.通讯与电子（包括通讯、电信、电子等）E.数理（包括数学、物理、地球与空间科学）F.其它作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术指标仿生学的范围很广，譬如雷达是对蝙蝠超声测距能力的模仿，而机翼使用的防震措施则借鉴了蜓蜻翅膀

5、的结构。仿生机器人运动学是仿生学的一个很重要的发展。人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。仿生运动的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。蛇形机器人的研究可以满足一些行业的需求。蛇形机器人由于其天生的多关节、多自由度，多冗余自由度，可以有多种运动模式，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器，轨道卫星的柔

6、性手臂；工业上则可应用于多冗余度柔性机械手臂，管道机器人等方面。在现有技术条件下，结合多方面成熟工艺与各界优秀成果，将蛇形机器人功能化、实用化。整体功能要求1）自动切换的水陆两栖运行方案。2）保证航速与越障能力。3）多套通讯方式：①音视频可由无线模块直接收发。②音视频经压缩后，经主发射接收模块上传。③主发射接收模块有千米以上传输能力。④GSM模块辅助通讯。⑤小功率中继台完成各节之间通讯。1）用成品模块，完成GPS-GIS联合修正定位611）镜头可变焦，抬起，旋转，有广阔视野。音频灵敏度可调。2）可加载温度、湿度等传感器，可根据不同任务更换

7、。3）有搭载器，可搭载80*80*80mm3体积、500g以下物品或子机器人4）有超声波测距仪或激光测距仪，有一定测量功能。5）电机六档电控变速。6）四个五自由度机器手，能完成一些持握、操作功能。7）有5kg起重能力的起重机，并配有离合器。8）各节之间有万向接头，可在对接不准的情况下自动校准，并完成对接。9）有一套汽油发电装置，可对任一节充电。10）12台电脑组合成局域网的联合控制台，可共享数据，也可由任一台电脑控全局。全功能运行时，整体功能分部第一节“耳目”配有云台、摄像机、音频视频压缩器第二节“舵手”配GPS-GIS导航器第三节“哨兵

8、”配多普勒探头、温度探头第四节“米尺”配超声波或激光测距仪、磁罗经、陀螺仪第五节“闪电”配GSM模块，免提通话系统第六节“司令”配大功率无线收发模块，全局协调系统第七节“蜘蛛”配四个机器手第八