毕业设计（论文）开题报告-六自由度工业机器人设计

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1、湖南科技大学2015届毕业设计（论文）开题报告题目六自由度工业机器人设计作者姓名学号所学专业机械设计制造及其自动化1、研宄的意义，同类研宄工作国内外现状、存在问题（列出主要参考文献）工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。六轴机器人是多关节、多自由度的机器人

2、，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在口益改变着人类的生产和生活方式。在国外，工业机器人技术日趋成熟，己经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABBRobotics，日本的FANUC、Ya

3、skawa，德国的KUKARoboter,美国的AdeptTechnology>AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics,这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业己经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事

4、故。像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。目前，日本、意大利、德国、欧盟、美国等国家产业工人人均拥有工业机器人数量位于世界前列，全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。有数据显示中国每年工业机器人的装机量约占全球的1/8,仅次于日本、韩国，预计2015年屮国的装机量会超过这两个国家，成为世界

5、上使用工业机器人最多的国家。自2009年以来，中国机器人市场持续快速增长，工业机器人年均增长速度超过40%,到目前为止，中国工业机器人市场份额约占全球市场的1/5;以教育、清扫等为代表的服务机器人在国内也在逐步进入市场。2012年，四种新型工业机器人在屮国哈尔滨研制成功。专家们认为这标志着我国己经掌握了第一代工业机器人的生产技术，新的机器人产业已经在我国诞生。这四种工业机器人分别是哈尔滨工业大学和哈尔滨风华机器厂等单位研制的华宇II型弧焊机器人，华宇I型点焊机器人，哈尔滨工业大学与航天部811厂

6、等单位联合研制的东方1号喷漆机器人和国营星光机器厂研制的星光I型直角坐标点焊机器人。近年来，中国河南洛阳市越来越多的企业开始引进工业机器人等智能设备，但目前国内使用的机器80%是国外制造。位于洛阳工业园区的沃德福集团高端智能装备制造基地项H,总投资1。5亿元，将研发制造6轴工业机器人等高端智能设备，达到年产1万台工业机器人的生产、装配能力。该项目计划2014年建成投产，预计年产值20亿元，不久将在这里首次实现先进工业机器人大批量生产制造。近十年以来，在“十五”、“十一五”攻关计划和863计划等科

7、技计划的支持下，我国有组织、有计划地发展工业机器人产业，通过研制、生产、应用等多个层面的不断探索，在技术攻关和设计水平上有了长足的进步。总的来看，己经掌握了工业机器人的设计、制造、应用过程中的多项关键技术，能够生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线（工作站

8、）与周边配套设备的开发和制备技术等，某些关键技术己达到或接近了国际先进水平，中国工业机器人在世界工业机器人领域已占有一席之地。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各W和社会各层人士的广泛关注。2、研宄目标、内容和拟解决的关键问题（根据任务要求进一步具体化）研宄目标：设计一台六轴的工业机器人的各部分结构研究内容：（1）介绍机器人仿真技术研究的发展现状及前景；（2）机器人结构方案