盛艳波毕业设计(论文)开题报告

《盛艳波毕业设计(论文)开题报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、毕业设计（论文）开题报告设计（论文）题目学院名称专业非完整移动机器人的鲁棒镇定理学院班级：信科08-1学生姓名：盛艳波学号：08480010118指导教师：杨芳信息与计算科学2011年12月6日一、研究的基本lA）容与拟解决的主要问题：1、基本内容：本文主要研究了一类不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定问题，设计鲁棒镇定控制器在，用Barbalat引理和Lyapunov理论等方法证明控制器的稳定性。编写Matlab程序对系统进行仿真模拟，验证其宥效性。2、拟解决的主要问题：（1）鲁棒镇定控制器的设计（2）闭环系统稳定性的证明（3）仿真模拟二、研究的方法与技术路线（

2、或研究步骤、方法和研究措施）：1、研究步骤本课题主要研究步骤如卜、第一步，选题；第二步，搜集、阅读和整理资料；第三步，证论与组织（拟写开题报告）；第四步，撰写成文；第五步，论文修改与定稿。2、研究方法通过查阅已有的文献资料，利用前人提出的理论性方法，即适用于控制论这门学科领域的专门方法來解决控制器的设计以及对其稳定性的证明。3、研究措施文献数据获得文献数据获得主要从互联网上的各大数据库得到，如中岡期刊全文数据库、国家科技图文献中心、维普网络学习资源等中文期刊图书网；以及Springer外文期刊、EBSCO等外文期刊。三、研究的总体安排与进度:2011/09/1

3、9-2011/10/142011/09/26—2011/11/182011/10/24—2011/11/252011/11/26-2011/12/062012/01/13—2012/03/112012/04/09-2012/04/132012/02/13-2012/04/28指导老师下达任务书查阅资料，完成二篇外文翻译，完成文献综述的初稿完成文献综述的修改稿和开题报告的初稿完成开题报告及开题论证完成论文的初稿完成毕业论文中期教学检查表上交毕业论文的定稿和毕业实报告；做好论文答辩的准备2012/05/02—2012/05/11完成毕业论文评阅工作2012/05/

4、14—2012/05/20完成毕业论文答辩工作2012/05/21—2012/06/08完成毕业论文装订工作四、论文提纲：摘要(中英文)目录1、引言1.1移动机器人的历史背景1.2移动机器人的研究现状2、理论知识准备2.1Barbalat引理2.2Lyapunov理论3、问题描述3.1摄像机视觉模型3.2(2.0)型移动机器人的运动学模型4、控制器设计及稳定性证明4.1控制器的设计4.2稳定性的证明5、仿真模拟结论致谢附录(Matlab程序)参考文献五、主要参考文献rn李传峰，王朝立.一类不确定非完整运动系统的鲁棒镇定ui.北京航空航天大学学报，2007,33

5、(4)：427-430.[2]梁振英，王朝立.不校准视觉参数的非完整运动孕系统的鲁棒指数镇定[J].控制与决策，2011,26(7)：998-1004.[3J马海涛，谢糾，王永.一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定[Jj.中国科学技术大学学报，2009,39(9)：991-995.[41:十胜，马国梁，陈伟庆，等.一类不确定非完整机器人的不连续I'd适/、V镇定[J1.哈尔滨工业大学学报,2007,39(1)：161-164.[5]闵颖颖，刘允刚.Barbalat引理及其在系统稳定性分析中的应用[J].山东大学学报(工学版),2007,37(1)：51-5

6、5.[6j梅生伟，申铁龙，刘康志.现代鲁棒控制理论与应川[Mj.北京：淸华大学出版社，2003.[7JChaoliWANG,ZhenyingLIANG,QingweiJIA.Dynamicfeedbackrobuststabilizationofnonholonomicmobilerobotsbasedonvisualservoing.JControlTheoryAppl，2010,8(2):139〜144.[8][5]YANGFang,WANGChao-Li.AdaptiveStabilizationforUncertainNonholonomicDynam

7、icMobileRobotsBasedonVisualServoingFeedback.ACTAAUTOMA-TICASIN1CA,2011,37(7):857〜864[91BrockettRW.Asymptoticstabiiityandfeedbackstabilization.In:DifferentialGeometricControiTheory,Boston:Birkhauscr,1983,181〜191.[10]JiangZP，NijmeijerH.Trackingcontroiofmobiierobots:Acasestudyinbackste

8、pping.Automatica,19