基于裸机编程的实时系统

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1、基于裸机编程的实时系统

2、第11.2通过对所有任务的及时“照看”来管理多任务可以根据各个任务对实时性要求的不同程度,将任务分为不同的类型。对实时性要求越是苛刻的任务，就需要得到系统越频繁的“照看”。对于实时性要求不高的任务，系统对它的“照看”时间间隔可以长一些。例如，有两个任务A和B，任务A每秒必须“照看”10次，任务B每秒必须“照看”2次，则控制流程如图1所示。从图1中可以看出，任务A每隔0.1s“照看”1次，任务B每隔0.5s“照看”1次。对实时性要求基本相同的若干任务，可依次“照看”,其程序流程如图2所

3、示。500)this.style.ouseg(this)">图1处理实时性要求不同的任务500)this.style.ouseg(this)">图2处理实时性要求基本相同的任务将所有任务都放在定时监控循环中来“照看”，就可以使各个任务得到实时“照看”，问题的关键是系统如何“照看”各个任务。如果某任务运行一次所需要的时间远小于定时间隔，则该任务可安排在系统“照看”它时完整地执行一次。在这种情况下，“照看”某任务和“运行”某任务是一回事。如果某任务的运行时间远大于定时间隔，例如在配料系统中，一次配料任务需要数十

4、秒钟，而定时间隔只有20ms，因此，在“照看”该任务时不可能等待它完成后再“照看”其他任务，否则系统就会崩溃。为此，系统对任何任务的“照看”时间必须远小于定时间隔，只有这样才能保证系统在一个定时间隔中完成对所有任务的“照看”。由此可以看出，在本方法中，任何任务都不能较长时间单独占有CPU，而是在不断地得到系统的“照看”，通过“照看”来维持各个任务的正常运行。1.3将任务分解为若干状态对于执行时间大于定时间隔的任务，其执行过程都是由若干不同状态构成的。在不同状态下，需要系统进行不同方式的“照看”，为此，为这个

5、任务设置一个状态变量，以指示该任务当前的状态。当系统“照看”该任务时，首先读取该任务的状态变量，然后根据状态变量的值来执行对应的“照看”操作。为了使系统能够及时从某个任务脱身，以便及时“照看”另外的任务，则任何“照看”操作都必须非常简短（远小于定时间隔）。如果某个任务的某种状态需要系统较长时间的“照看”（如进行一段比较复杂的数据处理），则必须将这个状态再分解为若干状态，直到每个状态需要的处理时间均比定时中断间隔短得多。也可以设置若干标志，将这些耗时的处理过程放在后台处理。1.3将任务分解为若干状态①本方法没

6、有优先级的概念，所有任务都一视同仁得到“照看”，不存在“任务调度”问题，从根本上简化了系统软件设计，也大大降低了对硬件资源的要求。②本方法与“时间片轮回”方法类似，但有两点不同：第一是每个任务得到的“时间片”是不固定的，与该任务的当前状态有关，当该任务处于停止状态时，其“照看”操作所需要的时间就比较短，占用的“时间片”也就比较短;第二是以“照看”操作来划分“时间片”，每个任务的“照看”都是一个完整的过程，不存在被打断的情况，故不需要为每个任务配置“堆栈”。各个任务之间的通信和同步可以通过变量和标志来完成，实

7、现起来也比较简单。③由于本方法对处于“停止状态”的任务也要不停地“照看”，显然时间利用率不高，当系统任务数量较多或实时性要求很高时就难于胜任，故本方法只能在任务数量较少的中低档系统中采用；任务数量较多或实时性要求很高的系统，仍然应该采用基于实时操作系统的编程方法。2设计实例现结合一个配料系统的设计实例来说明该类系统的设计方法。在配料系统中，配方中的每种成分都由一个独立的料斗来配置，并由一个独立的电子秤来计量。进行配料操作时，为了提高工作效率，各个料斗同时进行加料，达到配方中各自规定的重量后则停止加料。当所有

8、料斗都完成加料过程后，便同时（或按预定顺序）出料，进行混合处理。各个料斗均出料结束后，间隔若干秒钟自动开始下一轮配料过程。在该系统中有如下任务需要运行：◆键盘管理任务。采集操的按键动作并解释执行，用来设置配方数据和配料次数，控制系统运行。◆显示任务。显示系统当前状态和相关数据。◆数据采集任务。读取各个电子秤当前的数据。◆配料控制任务。根据配方要求和电子秤当前的数据来决定料斗的工作状态。◆控制信号输出任务。根据料斗状态，输出相应的各路控制信号。◆时钟任务。为系统提供时间基准，使各个任务可以按规定节奏来运行。◆

9、睡眠任务。让系统在空闲时间里进入睡眠状态，以提高系统的抗干扰能力。系统的软件结构如图3所示。左边是主程序，只安排了睡眠任务；右边是定时中断子程序，安排了其他所有任务。500)this.style.ouseg(this)">图3系统软件结构示意图除配料控制任务外，其他任务运行一次的时间均远小于定时间隔，在每次定时中断中均可以完整地运行一次，故采用普通的编程方法将其运行过程写出来即可。配料控制任务无法在一次定时中断里