多功返是能机械手的设计与制造

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1、论文多功能机械手的设计与制造申请人：学科（专业）：指导教师：7毕业设计（论文）基本要求：本文首先分析了组成机械手控制系统的各个模块以及各自的功能，据此设计出总体设计方案；其次，控制器的选用以及机械系统的构造设计；研究了三菱PLC的功能以及控制方法；机械设计部分主要分析了支撑部件和滚珠丝杠的选型。再次，伺服驱动系统研究了伺服电机以及伺服放大功能，用于控制机械手的横轴和纵轴的移动；气动驱动系统的气缸控制，用于控制机械手的竖轴的移动和吸附动作，分析设计硬件设备的参数计算和选取、与PLC的接线方式等，最后是PLC控制系统的软件设计，主要包括PLC的发展及特点，PLC输入输出设计，PL

2、C程序设计和系统运行结果。设计的基本要求为：1、熟悉PLC控制的机械手的基本构造，资料的查找以及前期的准备阶段；2、对PLC控制的机械手的一些相关资料的查阅和所需使用到的软件的系统的学习。在查阅资料过程中了解到PLC控制的机械手的发展、结构和相关设计方案的过程步骤。3、是对PLC控制机械手的系统分成各个不同的组成模块，通过有机组合实现系统功能。系统大致由：上位机监控系统、运动控制模块组成。7指导教师：指导教师评语：本次设计通过对现有机械手特点的研究，设计机械手的机械结构，包括机械手的运动、物品的抓取，以及两者之间相互的配合。设计的机械手能够进行水平、垂直移动和整体旋转，并且拥

3、有半自动和手动两种工作方式。在此基础上，努力提高整机效率、整机传动可靠性及降低成本，以达到在实际中能应用的机械手。本次设计的机械手在实现一定功能和拟人的前提下，尽可能简化和安排人手的自由度，以此来减轻控制的难度，减小机械手的体积、质量和消耗。因此，过大的体积将影响外观，过重的手部和过大的能耗将加重臂部和腿部的负担，加重电源的能耗。机械手自由度数、驱动方式、关节结构、所用材料以及运动特性，对于机械手的体积、质量和能耗均有较大的影响。在设计时能够做到尽可能的增加拟人性，同时减轻实时控制难度以及减少体积、质量。本次设计撰写规范、内容充实，层次清晰，能够达到毕业要求。建议成绩：指导教

4、师签名：年月日答辩小组意见：负责人签名年月日答辩小组成员毕业设计（论文）答辩委员会意见：7负责人签名：年月日摘要本次设计的题目是多功能机械手的设计与制造，主要任务是设计一款有上料、回转、平移等具备多种功能形式的机械手。目前大部分企业倾向于在机械手方面投入成本，将机械手看成重点研究对象。本次设计的机械手主要从以下几个方面进行设计说明：第一，概括课题研究的意义，对国内外机械手的特点和发展概况进行了综述，并提出本文的研究内容。第二，明确多功能机械手的设计要求，对机械手进行功能结构分析，初步提出设计方案，简要说明这些机构中的单元解。最后结合自己看过和参考的文献，提出自己的总体设计方案

5、。第三，设计机械手。首先对机械手抓进行设计，接着设计出腕部回转液压缸以及伸缩臂的设计，并利用计算机辅助软件来对所设计的机械手的图纸进行绘制。关键字：机械手；液压；多功能；PLC目录摘要371绪论61.1选题的背景和意义61.2国内外研究现状及发展趋势71.3论文主要内容安排82多功能机械手的主体设计92.1多功能机械手的基本形式92.2多功能机械手的组成102.2.1执行机构112.2.2控制系统112.3多功能机械手的驱动机构选择113多功能机械手的主要构件设计123.1机械手手部的设计计算123.1.1夹紧力的计算133.1.2夹紧缸驱动力计算133.1.3紧缸的计算14

6、3.2机械手腕部设计计算153.2.1腕部回转力矩的计算163.2.2手腕回转缸的设计计算173.3机械手臂部设计计算173.3.1手臂伸缩液压缸183.4机械手的机身设计计算244液压驱动系统设计274.1液压驱动的特点274.2液压系统设计275PLC控制系统设计295.1PLC的特点295.2PLC的选择及IO分配295.2.1行程开关的分配2975.2.2手动按钮的分配305.2.3输入输出继电器的分配305.3PLC程序设计及仿真305.3.1外部接线图305.3.2控制面板设计315.3.3状态控制图316结论与展望34致谢34参考文献3577需毕业论文正文全文及

7、全套图纸可联系:QQ:631768401海天机械设计TEL:18267419519另本工作室承接机械类毕业设计和课程设计，欢迎咨询。77