基于can总线的机器人关节控制子系统的设计毕业论文（设计）.doc

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1、序号（学号〉：021241131长春大学毕业设计（论文）基于CAN总线的机器人关节控制子程序的设计姓名付双吉学院电子信息工程学院专业自动化班级12411指导教师李国欣（讲师）2016年6月2日基于CAN总线的机器人关节控制子程序的设计【摘要】为了提升机器人的稳定性，可靠性，实时性以及可发展性本文设计丫一套基于CAN总线的机器人关节控制子程序，该系统由上位pc机控制有一个主节点还许多从节点节点之间可以用CAN总线链接一边与实现机器人的各个控制系统模块化点出了控制系统的总体结构，并且集合了系统屮的机械手那一个模块给出CAN总

2、线的软件与硬件的设计该系统或许在外界已经应用了很久应该可以完成许多工作复杂工作量大或者危险性高或者需要劳动力较多的工作希望人们可以从机器人生上获得的更多。DesignofrobotjointcontrolsubroutinebasedonCANbus[Abstract]inordertoimprovetherobot’sstability,reliability，real-timeandexpansibilityisdesignedinthispaperbasedonasetofCANbusrobotjointcontr

3、olsubroutine，thePCcontrolsystemconsistsofamasternodehasmanynodesfrombetweensideandeachrobotcontrolsystemmoduletopointouttheoverallstructurethecontrolsystemwithCANbuslink,andsetthemanipulatorsysteminthedesignofahardwareandsoftwaremoduleoftheCANbusinthesystemmayhav

4、ebeenusedforalongtimetheoutsideworldshouldbeabletocompletethemanycomplexworkloadordangerousorneedmorelaborworkhopepeoplecangetfromthemachinelifethemore.目录第1章绪论11.1机器人的国内外发展现状11.1.1国外机器人技术的发展现状11.1.2国外机器人技术发展的特点和趋势11.1.3国内机器人技术的发展现状21.1.4我国机器人技术所面临的挑战和机遇31.2课题研究的意

5、义及内容31.3机器人技术研宄主要进展4第2章机器人的简介52.1机器人的定义52.2机器人的控制系统组成52.3伺服控制系统结构(structureofservocontrolsystem)62.4—些常见的机器人72.4.1工业机器人72.4.2移动机器人72.4.3医疗与康复机器人11第3章CAN总线的简介133.1CAN总线的定义133.2CAN总线的发展133.3CAN数据帧的组成14第4章机器人控制系统154.1总线的选择154.2总体结构164.3轴节点结构设计174.4系统的功能184.5系统的控制模块1

6、9第5章控制系统195.1控制系统结构195.2关节控制205.3通讯模块机器人的分布式控制系统20雜2224詩文献醒1贝共30页第一章绪论1.1机器人的国内外发展概况自21世纪至今，国内外对机器人技术的发展越来越重视机器人技术被认可为对未来新兴事业发展具有非常重要的意义的高科技之一，机器人技术是现代计算机网络遥控技术和现代计算机技术的集成体，它可以体现现代各类先进的科技，在经济发展过程中，各种机器人对各行业均有非常大的促进作用。他可以完成各种高精度，高工作量，高风险的工作，这是人类不容易完成的。他极大程度上的解放了人类

7、的劳动力，同一时刻也提高了人类科学技术发展的效率,为各国乃至各地区的经济发展作出了非常大的贡献。1.1.1国外机器人技术的发展现状机器人一般因其用途的不同被分为工业机器人和服务机器人两大类，在工业生产、农业生产过程中在流水线上进行制造工作的各种机器人可以称为工业机器人；而服务机器人则指的是在平常生活中能够为人们提供相应的医学方而的服务等各个方而的机器人。在国外的机器人的研发过程当中，研发早期通常以工业机器人为主，但是在现代却是以服务型机器人为主要研发对象。按照有关调研显示，日本区域在1994年到1999年之间，其工业机器

8、人的开发和研宄数量较之以前变成了2倍，而超过2008年以后，这类增长趋势有所减缓，等到了2012年有关工业机器人的制造数量则被服务机器人所超越。此外，据统计，在日本的机器人数量，在日本的机器人数量在第二十个世纪是全球50%多个机器人，并在第二十一个世纪中，有一个大的减少，这也就说明了世界各国都在不断提高对机器人技术的